Wonjong Lee
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
タスク計画sim2real群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HEART: 物理的制約を考慮したロボットタスク計画のための異種エキスパートエージェントの協調タスク計画2026/6/1
大規模言語モデルを役割別の専門エージェントに分割し、物理的・空間的制約を検証しながらロボットのタスク計画を生成するフレームワークを提案した。
- 産業環境におけるフレキシブルケーブル挿入のための強化学習sim2real2025/9/1
基盤モデルによるreal-to-simとセグメンテーションを用いて、フレキシブルフラットケーブルのロボット挿入をシミュレーションのみで学習し、実機へゼロショット転移する手法を提案。
- メリーゴーラウンド：デッドロック防止を備えた分散型マルチロボットシステムの安全制御群制御2025/3/1
分散型マルチロボットナビゲーションにおいて、一時的な「ラウンドアバウト」を形成することでデッドロックを防止し、安全性を保ちながら前進を保証する手法を提案。
- 局所解からの脱出：壁沿い移動を組み合わせた分散型マルチロボットナビゲーションのためのハイブリッド人工ポテンシャル場群制御2024/9/1
地図や通信なしで局所センサ情報のみを用い、人工ポテンシャル場と壁沿い移動を切り替えることで、非凸障害物環境でもロボットが局所解に陥らず衝突回避しながら目的地へ到達できる分散ナビゲーション手法を提案した。