Joonkyung Kim
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御ナビゲーション安全性視覚ナビゲーションマルチロボット経路計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 能力を考慮した異種ロボット群のための分散型制御バリア関数による安全ナビゲーション群制御2026/4/1
異なる運動特性を持つロボット群に対して、各ロボットの能力に応じて安全確保の責任を配分する分散型制御バリア関数（CA-HCBF）を提案し、安全と効率を両立する。
- 不確かさを考慮したロボットナビゲーションのためのガウス混合モデルに基づく逆知覚契約ナビゲーション2026/3/1
ガウス混合モデルを用いて知覚誤差の多峰性・非凸性を捉える不確かさ集合を学習し、より安全で保守的でないロボットナビゲーションを実現する手法を提案した。
- 実世界で基盤モデル搭載ロボットに必要なモジュール式セーフティガードレール安全性2026/2/1
基盤モデルを組み込んだロボットの安全性を行動・意思決定・人間中心の3次元で整理し、監視と介入からなるモジュール式ガードレールをアーキテクチャ基盤として提案する。
- CARE: 反発力推定による視覚ナビゲーションの衝突回避と安全性向上視覚ナビゲーション2025/6/1
RGB画像から推定した深度に基づく反発力で軌道を動的に補正し、追加センサや再学習なしに視覚ナビゲーションの衝突を最大100%削減する着脱可能モジュールCAREを提案。
- メリーゴーラウンド：デッドロック防止を備えた分散型マルチロボットシステムの安全制御群制御2025/3/1
分散型マルチロボットナビゲーションにおいて、一時的な「ラウンドアバウト」を形成することでデッドロックを防止し、安全性を保ちながら前進を保証する手法を提案。
- 局所解からの脱出：壁沿い移動を組み合わせた分散型マルチロボットナビゲーションのためのハイブリッド人工ポテンシャル場群制御2024/9/1
地図や通信なしで局所センサ情報のみを用い、人工ポテンシャル場と壁沿い移動を切り替えることで、非凸障害物環境でもロボットが局所解に陥らず衝突回避しながら目的地へ到達できる分散ナビゲーション手法を提案した。
- 連続空間におけるスケーラブルなマルチロボット経路計画のための安全区間RRT*マルチロボット経路計画2024/4/1
連続空間でのマルチロボット経路計画に対し、サンプリングベースの安全区間RRT*を下位層に、優先計画や競合ベース探索を上位層に用いる二層手法を提案し、スケーラビリティと解品質を向上させた。