Wojciech Matusik
MIT CSAIL
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- S4R: 剛体の相互貫入を解消するスケーリング手法物理シミュレーション2026/9/17
物体を一度小さく縮めてから徐々に元のサイズに戻すことで、剛体同士のめり込みを解消する手法を提案し、大規模シーンでも高速かつ高精度に処理できることを示した。
- 物理的インタラクションの学習：触覚・力覚を考慮したロボット学習のサーベイ触覚・力覚学習2026/8/1
触覚・力覚センシングを統合したロボット学習手法を、マルチモーダルかつ多段階のシステム設計の観点から統一的な分類学TF-ARTを用いて整理し、今後の研究課題を考察したサーベイ論文。
- NeuralActuator: ロボット動力学と外力知覚のためのニューラルアクチュエータモデリングアクチュエータモデリング2026/7/1
低コストロボットのアクチュエータ動力学をニューラルネットでモデル化し、トルク予測・外力知覚・異常検知を同時に行う手法を提案した。
- RoboDojo: 汎用ロボット操作ポリシーの包括的評価のための統合シミュレーション・実世界ベンチマークベンチマーク2026/7/1
シミュレーションと実世界の両方で汎用ロボット操作ポリシーを評価するための統一ベンチマークを提案し、42のシミュレーションタスクと18の実世界タスクで多様な能力を評価する。
- HumanScale: 身体中心の人間ビデオは実ロボットデータを凌駕する身体化事前学習の可能性身体化事前学習2026/6/18
身体化基盤モデルの事前学習データとして、遠隔操作の実ロボット軌跡と身体中心の人間ビデオを比較し、適切なフィルタリングとラベリング処理を施した人間ビデオが実ロボットデータよりも優れた性能を示すことを発見した。
- RigidFormer: トランスフォーマーを用いた剛体力学の学習シミュレーション2026/5/1
メッシュフリーの点群入力から剛体の力学を学習するオブジェクト中心のトランスフォーマーモデルを提案し、アンカーとKabsch整列により剛性を保ちつつ高速で高精度なシミュレーションを実現した。
- PhyScensis: 物理エンジンで拡張されたLLMエージェントによる複雑な物理シーン配置シーン生成/LLMエージェント2026/2/1
LLMエージェントと物理エンジンを組み合わせ、接触や支持・収納といった物理関係を考慮した複雑な3Dシーンを自動生成するフレームワークを提案。
- OpenTouch: 実世界インタラクションに全手触覚をもたらす触覚2025/12/1
一人称視点の動画と全手の触覚・姿勢を同期した初の実世界データセットを構築し、触覚が把持理解やクロスモーダル alignment に有効であることを示した。
- 運動学的キットバッシング：再利用可能な部品から関節物体を合成する最適化フレームワークマニピュレーション2025/10/1
抽象的な運動学グラフに基づき、再利用可能な関節部品を組み合わせて関節物体を合成する最適化手法を提案。部品の配置・向き・スケールを最適化し、機能目標も勾配なしで達成できる。
- Fabrica: 統合計画と学習による汎用多部品物体の双腕組立マニピュレーション2025/6/1
双腕ロボットが計画と強化学習を統合し、複雑な多部品物体を自律的に組み立てるシステムを実現した。
- AIによる効率的な水中グライダーの自動設計設計最適化2025/5/1
形状と制御を同時最適化するAI設計フレームワークを構築し、手設計を超えるエネルギー効率の水中グライダーを実現した。
- ロボットの固有感覚による物体特性の学習：微分可能なロボット・物体相互作用システム同定2024/10/1
ロボットの関節エンコーダ情報のみを用い、微分可能シミュレーションを通じて操作物体の慣性や柔らかさなどの特性を推定する手法を提案。
- MeMo: ノイズ注入による意味のあるモジュラー制御器の学習モジュラー制御2024/7/1
ロボットの部品ごとにモジュラー制御器を学習し、同じ部品からなる新しいロボットの制御を効率的に再利用できるフレームワークMeMoを提案。
- 視覚制御ジェッティングによる人体解剖学の再現：空気圧筋骨格ハンドと前腕ソフトロボティクス2024/4/1
人間の解剖学を模倣した前腕と手を単一印刷プロセスで作製し、22本の空気圧人工筋で駆動することで、多様な物体の把持を実現した。
- ASAP: Automated Sequence Planning for Complex Robotic Assembly with Physical Feasibility2023/9/1
- Assemble Them All: Physics-Based Planning for Generalizable Assembly by Disassembly2022/11/1
- RISP: Rendering-Invariant State Predictor with Differentiable Simulation and Rendering for Cross-Domain Parameter Estimation2022/5/1
- An Integrated Design Pipeline for Tactile Sensing Robotic Manipulators2022/4/1
- Accelerated Policy Learning with Parallel Differentiable Simulation2022/4/1
- Fast Aquatic Swimmer Optimization with Differentiable Projective Dynamics and Neural Network Hydrodynamic Models2022/4/1
- Evolution Gym: A Large-Scale Benchmark for Evolving Soft Robots2022/1/1
- Dynamic Modeling of Hand-Object Interactions via Tactile Sensing2021/9/1
- Sim2Real for Soft Robotic Fish via Differentiable Simulation2021/9/1
- An End-to-End Differentiable Framework for Contact-Aware Robot Design2021/7/1
- Multi-Objective Graph Heuristic Search for Terrestrial Robot Design2021/7/1
- DiffAqua: A Differentiable Computational Design Pipeline for Soft Underwater Swimmers with Shape Interpolation2021/4/1
- ChainQueen: A Real-Time Differentiable Physical Simulator for Soft Robotics2018/10/1