Pingchuan Ma

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AutoSpec: 帰納論理プログラミングによるLLMエージェントの安全ルール進化
  LLMエージェント安全性2026/6/23

  LLMエージェントの安全性を高めるため、専門家が設計したルールをユーザーの安全/不安全アノテーションから自動的に進化させるフレームワークAutoSpecを提案。反例誘導合成と帰納論理プログラミングを用いて、解釈可能なルールを精度と再現率のバランスを保ちながら生成する。

• Fabrica: 統合計画と学習による汎用多部品物体の双腕組立
  マニピュレーション2025/6/1

  双腕ロボットが計画と強化学習を統合し、複雑な多部品物体を自律的に組み立てるシステムを実現した。

• AIによる効率的な水中グライダーの自動設計
  設計最適化2025/5/1

  形状と制御を同時最適化するAI設計フレームワークを構築し、手設計を超えるエネルギー効率の水中グライダーを実現した。

• ロボットの固有感覚による物体特性の学習：微分可能なロボット・物体相互作用
  システム同定2024/10/1

  ロボットの関節エンコーダ情報のみを用い、微分可能シミュレーションを通じて操作物体の慣性や柔らかさなどの特性を推定する手法を提案。

• DiffuseBot: Breeding Soft Robots With Physics-Augmented Generative Diffusion Models
  2023/11/1
• ASAP: Automated Sequence Planning for Complex Robotic Assembly with Physical Feasibility
  2023/9/1
• SoftZoo: A Soft Robot Co-design Benchmark For Locomotion In Diverse Environments
  2023/3/1
• RISP: Rendering-Invariant State Predictor with Differentiable Simulation and Rendering for Cross-Domain Parameter Estimation
  2022/5/1
• Fast Aquatic Swimmer Optimization with Differentiable Projective Dynamics and Neural Network Hydrodynamic Models
  2022/4/1
• Sim2Real for Soft Robotic Fish via Differentiable Simulation
  2021/9/1
• DiffAqua: A Differentiable Computational Design Pipeline for Soft Underwater Swimmers with Shape Interpolation
  2021/4/1
• Artificial Intelligence for Prosthetics - challenge solutions
  2019/2/1