Wilm Decré
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 制御バリア関数を用いた安全なポリトープ内ポリトープ運動計画と制御運動計画/制御2026/6/1
ロボットのポリトープ形状のフットプリントを、連続的に更新される凸自由空間領域内に保証する安全な局所運動計画・制御手法を提案。モデル予測制御内で離散時間制御バリア関数制約として包含条件を定式化し、障害物数に依存しない計算効率を実現。
- 非微分平坦システム向け連続安全性保証付き高速スプライン時間最適運動計画運動計画2026/3/1
分離超平面の決定を最適制御問題から分離し、線形システムや二次計画で解くことで、障害物回避のための非凸制約を線形化し、計算時間を最大60%削減しつつ連続的な安全性を保証する手法を提案した。
- 産業用磁気浮上プラットフォームにおけるマルチエージェント動作計画：ハイブリッドADMM-HOCBFアプローチ群制御2026/3/1
本論文は、ホロノミックなマルチエージェントシステム向けに、分散型ADMMと中央集権型HOCBFを組み合わせたハイブリッド動作計画法を提案し、実機の磁気浮上プラットフォームで有効性を実証した。
- 構造化環境におけるホロノミック車両のための高速準時間最適運動計画運動計画2026/2/1
磁気浮上式ホロノミック車両のための、自由空間コリドーと運動プリミティブを用いた最適化ベースの準時間最適軌道生成手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 矩形回廊表現による非ホロノミック移動ロボットの高速動作計画移動ロボット動作計画2026/2/1
構造化環境を重なり合う矩形回廊のグラフに分解し、探索空間を削減して非ホロノミック移動ロボットの準時間最適で運動学的に実行可能な軌道を高速に生成するフレームワークを提案した。
- 文脈条件付き拡散モデルによる高速マルチモーダル動作計画マニピュレーション2025/10/1
センサ非依存の文脈情報を条件とする拡散モデルで、未知環境にも汎化するロボット動作計画手法を提案し、7自由度マニピュレータで高速かつ高品質な軌道生成を実現した。
- 予測制御と適応的バリア関数を用いた自律表面船舶の安全な運動計画と制御運動計画2025/10/1
MPCと制御バリア関数を組み合わせ、障害物との相対位置に応じて膨張半径を適応させることで、狭い水路でも安全かつ保守的すぎない自律船舶の運動計画を実現した。
- 最小二乗サポートベクターマシンによる最適制御の衝突回避の分離運動計画2025/5/1
凸形状に対する微分可能な非凸衝突回避制約を、分離超平面定理を分類問題として捉えることで線形制約に変換し、最適制御問題の計算を高速化する手法を提案した。
- モバイルロボットの経路計画のための高速化Reeds-Shepp法と終端姿勢未指定Reeds-Shepp法経路計画2025/4/1
幾何学的推論により最適なReeds-Shepp経路計算を高速化し、終端姿勢が未指定の問題にも対応した手法を提案。従来比15倍の高速化を実現し、オープンソース実装を公開。
- 瞬時制御から予測制御へ：ロボットマニピュレータのための直感的で調整しやすいMPC定式化マニピュレーション2024/12/1
ロボットマニピュレータ制御において、瞬時制御の調整しやすさを保ちつつ予測ホライズンで性能を高める実用的なMPC定式化を提案し、表面追従タスクで有効性を示した。
- 2次元格子における大域最適な一対全経路計画のための厳密な波面伝播経路計画2024/9/1
2次元格子上で可視性に基づく解析的距離関数を利用し、O(n)の計算量とメモリで大域最適な一対全経路を厳密に計算するアルゴリズムを提案した。
- カルテシアングリッドマップにおける2次元可視性問題の効率的解法とヒューリスティック経路計画への応用経路計画2024/3/1
2次元グリッドの可視性問題を線形一階双曲型偏微分方程式のエントロピー満足上流スキームで解き、O(n)の計算量で全グリッドの可視性を一度に評価する手法を提案し、それをヒューリスティックとして局所解のない経路計画に応用した。
- ASAP-MPC: 非線形モデル予測制御によるオンライン軌道計画のための非同期更新スキームMPC/軌道計画2024/2/1
NMPCの計算時間が変動・長大化しても非同期更新で完全収束とリアルタイム実行を両立し、線形状態フィードバックで軌道追従を安定化する手法を提案。ドローンやトラック・トレーラの実験で有効性を示した。
- Energy-Efficient Control of Cable Robots Exploiting Natural Dynamics and Task Knowledge2023/3/1
- FATROP : A Fast Constrained Optimal Control Problem Solver for Robot Trajectory Optimization and Control2023/3/1
- IMPACT: A Toolchain for Nonlinear Model Predictive Control Specification, Prototyping, and Deployment2023/3/1
- MPC-based Motion Planning for Autonomous Truck-Trailer Maneuvering2023/2/1
- An optimal open-loop strategy for handling a flexible beam with a robot manipulator2022/10/1