Alejandro Gonzalez-Garcia

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自己再構成型ロボットボートの安全保証付き分散動作計画
  群制御2026/7/1

  水中自己再構成ロボットの形状形成と再構成のため、分散MPCと制御バリア関数を組み合わせたハイブリッドフレームワークを提案し、衝突回避の安全性を保証する。

• 制御バリア関数を用いた安全なポリトープ内ポリトープ運動計画と制御
  運動計画/制御2026/6/1

  ロボットのポリトープ形状のフットプリントを、連続的に更新される凸自由空間領域内に保証する安全な局所運動計画・制御手法を提案。モデル予測制御内で離散時間制御バリア関数制約として包含条件を定式化し、障害物数に依存しない計算効率を実現。

• 産業用磁気浮上プラットフォームにおけるマルチエージェント動作計画：ハイブリッドADMM-HOCBFアプローチ
  群制御2026/3/1

  本論文は、ホロノミックなマルチエージェントシステム向けに、分散型ADMMと中央集権型HOCBFを組み合わせたハイブリッド動作計画法を提案し、実機の磁気浮上プラットフォームで有効性を実証した。

• 矩形回廊表現による非ホロノミック移動ロボットの高速動作計画
  移動ロボット動作計画2026/2/1

  構造化環境を重なり合う矩形回廊のグラフに分解し、探索空間を削減して非ホロノミック移動ロボットの準時間最適で運動学的に実行可能な軌道を高速に生成するフレームワークを提案した。

• 予測制御と適応的バリア関数を用いた自律表面船舶の安全な運動計画と制御
  運動計画2025/10/1

  MPCと制御バリア関数を組み合わせ、障害物との相対位置に応じて膨張半径を適応させることで、狭い水路でも安全かつ保守的すぎない自律船舶の運動計画を実現した。

• Deep Reinforcement Learning Based Tracking Control of an Autonomous Surface Vessel in Natural Waters
  2023/2/1