Ibrahim Ibrahim

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 産業用磁気浮上プラットフォームにおけるマルチエージェント動作計画：ハイブリッドADMM-HOCBFアプローチ
  群制御2026/3/1

  本論文は、ホロノミックなマルチエージェントシステム向けに、分散型ADMMと中央集権型HOCBFを組み合わせたハイブリッド動作計画法を提案し、実機の磁気浮上プラットフォームで有効性を実証した。

• 構造化環境におけるホロノミック車両のための高速準時間最適運動計画
  運動計画2026/2/1

  磁気浮上式ホロノミック車両のための、自由空間コリドーと運動プリミティブを用いた最適化ベースの準時間最適軌道生成手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• モバイルロボットの経路計画のための高速化Reeds-Shepp法と終端姿勢未指定Reeds-Shepp法
  経路計画2025/4/1

  幾何学的推論により最適なReeds-Shepp経路計算を高速化し、終端姿勢が未指定の問題にも対応した手法を提案。従来比15倍の高速化を実現し、オープンソース実装を公開。

• 2次元格子における大域最適な一対全経路計画のための厳密な波面伝播
  経路計画2024/9/1

  2次元格子上で可視性に基づく解析的距離関数を利用し、O(n)の計算量とメモリで大域最適な一対全経路を厳密に計算するアルゴリズムを提案した。

• カルテシアングリッドマップにおける2次元可視性問題の効率的解法とヒューリスティック経路計画への応用
  経路計画2024/3/1

  2次元グリッドの可視性問題を線形一階双曲型偏微分方程式のエントロピー満足上流スキームで解き、O(n)の計算量で全グリッドの可視性を一度に評価する手法を提案し、それをヒューリスティックとして局所解のない経路計画に応用した。

• Whole-Body MPC and Dynamic Occlusion Avoidance: A Maximum Likelihood Visibility Approach
  2022/3/1