Lander Vanroye

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 文脈条件付き拡散モデルによる高速マルチモーダル動作計画
  マニピュレーション2025/10/1

  センサ非依存の文脈情報を条件とする拡散モデルで、未知環境にも汎化するロボット動作計画手法を提案し、7自由度マニピュレータで高速かつ高品質な軌道生成を実現した。

• ASAP-MPC: 非線形モデル予測制御によるオンライン軌道計画のための非同期更新スキーム
  MPC/軌道計画2024/2/1

  NMPCの計算時間が変動・長大化しても非同期更新で完全収束とリアルタイム実行を両立し、線形状態フィードバックで軌道追従を安定化する手法を提案。ドローンやトラック・トレーラの実験で有効性を示した。

• FATROP : A Fast Constrained Optimal Control Problem Solver for Robot Trajectory Optimization and Control
  2023/3/1