Dries Dirckx

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制御バリア関数を用いた安全なポリトープ内ポリトープ運動計画と制御
  運動計画/制御2026/6/1

  ロボットのポリトープ形状のフットプリントを、連続的に更新される凸自由空間領域内に保証する安全な局所運動計画・制御手法を提案。モデル予測制御内で離散時間制御バリア関数制約として包含条件を定式化し、障害物数に依存しない計算効率を実現。

• 非微分平坦システム向け連続安全性保証付き高速スプライン時間最適運動計画
  運動計画2026/3/1

  分離超平面の決定を最適制御問題から分離し、線形システムや二次計画で解くことで、障害物回避のための非凸制約を線形化し、計算時間を最大60%削減しつつ連続的な安全性を保証する手法を提案した。

• 文脈条件付き拡散モデルによる高速マルチモーダル動作計画
  マニピュレーション2025/10/1

  センサ非依存の文脈情報を条件とする拡散モデルで、未知環境にも汎化するロボット動作計画手法を提案し、7自由度マニピュレータで高速かつ高品質な軌道生成を実現した。

• 最小二乗サポートベクターマシンによる最適制御の衝突回避の分離
  運動計画2025/5/1

  凸形状に対する微分可能な非凸衝突回避制約を、分離超平面定理を分類問題として捉えることで線形制約に変換し、最適制御問題の計算を高速化する手法を提案した。

• ASAP-MPC: 非線形モデル予測制御によるオンライン軌道計画のための非同期更新スキーム
  MPC/軌道計画2024/2/1

  NMPCの計算時間が変動・長大化しても非同期更新で完全収束とリアルタイム実行を両立し、線形状態フィードバックで軌道追従を安定化する手法を提案。ドローンやトラック・トレーラの実験で有効性を示した。