Edward H. Adelson
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット操作用の耐久性のある視覚ベース触覚指先センサ触覚2026/8/25
摩耗や繰り返し荷重に弱い既存の視覚ベース触覚センサに対し、保護フィルムと交換可能なカートリッジを備えた耐久性の高い指先センサを開発し、加速試験で従来比2桁以上の耐久性向上を実証した。
- CoStream: 単純な行動の合成による汎用的な複雑操作の実現マニピュレーション2026/6/1
複雑な操作タスクを、基盤モデルと多様なセンシングを組み合わせた複数の単純な行動（意味的・予測的・反応的）に分解し、それらをSE(3)インターフェース上で合成することで、高精度と汎用性を両立するフレームワークを提案した。
- 非対称グリッパーGETのための2Dおよび3D把持プランナーマニピュレーション2026/4/1
非対称グリッパーGET向けに、単視点RGB-D画像から高速に把持計画を行うGET-2D-1.0と、メッシュベースのGET-3D-1.0を提案し、物理実験でベースラインを上回る性能を示した。
- ManipulationNet：物理的スキル課題と身体化マルチモーダル推論を備えた実世界ロボット操作のベンチマーク基盤ベンチマーク2026/3/1
実世界のロボット操作タスクを標準化されたハードウェアキットと統一ソフトウェアクライアントで提供し、物理スキルと身体化推論の2トラックで評価する持続可能なベンチマーク基盤を提案した。
- Sashimi-Bot: 変形可能な物体の自律的な三腕高度マニピュレーションと切断マニピュレーション2025/11/1
3台のロボットが協調して、サーモンの切り身をまっすぐにし、包丁を把持してスライスし、薄切りを拾い上げる自律システムを開発した。深層強化学習と視覚・触覚フィードバックを組み合わせ、変形しやすく滑りやすい対象へのロバスト性を実現した。
- GelSight Baby Fin Rayによる物体認識と力推定触覚2025/9/1
柔らかいFin Ray構造にカメラ型触覚センサを組み込んだGelSight Baby Fin Rayを用い、ニューラルネットワークで殻付きナッツのテクスチャ識別と力・位置推定を行った研究。
- あらゆるものを掴むグリッパーGET：触覚センシングを備えた1自由度3指グリッパーによる堅牢な把持マニピュレーション2025/5/1
1自由度の平行ジョーアクチュエータに取り付ける3本指（2対1のV字配置）グリッパーを提案し、触覚センシングを統合して把持性能を向上させた。
- RainbowSight：形状再構成のための汎用化可能な曲面カメラベース触覚センサファミリー触覚2024/9/1
曲面形状に対応したRGB LEDの虹色照明パターンを用いるカメラベース触覚センサを提案し、高解像度の深度再構成と容易な製造・キャリブレーションを実現した。
- 多様な触覚センサとタスクを横断する転移可能な触覚トランスフォーマー触覚2024/6/1
異なる触覚センサとタスクに共通する潜在表現を学習するフレームワークT3を提案し、300万点超の大規模データセットFoTaで事前学習することでゼロショット転移や高精度な接触リッチ操作を実現した。
- 受動的に曲がる柔軟な触覚パームとROMEOモジュラー指を持つロボットハンドソフトロボティクス/触覚2024/4/1
人間の手のひらの柔軟性に着目し、受動的に変形する柔軟パームと高解像度触覚センサ、低コスト照明システムを備えたROMEO指を統合した小型ソフトロボットハンドを開発した。
- スケーラブルなシミュレーション誘導型柔軟触覚フィンガー設計触覚2024/3/1
GelSight Fin Rayセンサの設計を高速化するため、有限要素法と物理ベースレンダリングを組み合わせたシミュレーションフレームワークを提案し、ゲルパッド形状や照明条件などの設計選択を調査した。
- PoCo: 異種ロボット学習のためのポリシー合成マニピュレーション2024/2/1
拡散モデルで表現された異なるデータ分布を合成し、マルチモーダル・マルチドメインのデータから汎用的な操作スキルを学習する手法を提案。
- GelSight Svelte: A Human Finger-shaped Single-camera Tactile Robot Finger with Large Sensing Coverage and Proprioceptive Sensing2023/9/1
- GelSight Svelte Hand: A Three-finger, Two-DoF, Tactile-rich, Low-cost Robot Hand for Dexterous Manipulation2023/9/1
- GelSight360: An Omnidirectional Camera-Based Tactile Sensor for Dexterous Robotic Manipulation2023/4/1
- GelSight EndoFlex: A Soft Endoskeleton Hand with Continuous High-Resolution Tactile Sensing2023/3/1
- GelSight Baby Fin Ray: A Compact, Compliant, Flexible Finger with High-Resolution Tactile Sensing2023/3/1
- FingerSLAM: Closed-loop Unknown Object Localization and Reconstruction from Visuo-tactile Feedback2023/3/1
- GelSight Fin Ray: Incorporating Tactile Sensing into a Soft Compliant Robotic Gripper2022/4/1
- 3D Shape Perception from Monocular Vision, Touch, and Shape Priors2018/8/1
- More Than a Feeling: Learning to Grasp and Regrasp using Vision and Touch2018/5/1
- The Feeling of Success: Does Touch Sensing Help Predict Grasp Outcomes?2017/10/1
- Shape-independent Hardness Estimation Using Deep Learning and a GelSight Tactile Sensor2017/4/1