Mohammad Amin Mirzaee

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 機能ベースのパラメトリック協調設計最適化による器用なロボットハンドの設計
  マニピュレーション2026/4/1

  ロボットハンドの設計をタスク駆動の評価や制御と統合し、掌構造・指の運動学・指先形状・表面曲率を統一したパラメトリックフレームワークを提案し、把持安定性の最適化で検証した。

• GelSphere: 全方位転がり式ビジョン触覚センサによるオンライン3次元再構成と垂直力推定
  触覚2026/3/1

  全方位に転がる球状のビジョン触覚センサを開発し、表面を連続走査しながら3次元再構成と垂直力推定を実現した。

• FruitTouch：優しくスケーラブルな果実収穫のための知覚型グリッパ
  触覚2026/2/1

  高解像度の視覚ベース触覚センシングを統合したコンパクトなグリッパを提案し、果実の把持安定性と損傷防止を実現した。

• 把持から動作へ：動的環境における道具使用のための巧みな把持
  マニピュレーション2026/2/1

  物理ベースの把持最適化と強化学習による把持適応を組み合わせ、動的な道具使用タスクでも安定した把持を維持するシステムを提案。16自由度の巧みなハンドでシミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した。

• GelSLAM：リアルタイム・高忠実・堅牢な3D触覚SLAMシステム
  触覚2025/8/1

  触覚のみを用いて物体の姿勢を長時間推定し、形状を高忠実に再構成するリアルタイム3D SLAMシステムを提案。表面法線と曲率を利用した追跡とループ閉じ込みにより、低テクスチャ物体でもサブミリ精度を実現。

• GelSight触覚センサのモジュール設計最適化フレームワーク
  触覚2025/4/1

  GelSight型視覚触覚センサの光学設計をモジュール化・パラメータ化し、物理シミュレーションに基づく目的関数で最適化するツールボックスを提案。非専門家でも迅速に設計を最適化できる。

• GelBelt：大面積を持続的にセンシングする視覚ベース触覚センサ
  触覚2025/1/1

  エラストマーベルトと2つの車輪で対象表面を連続走査し、大規模表面の形状復元と欠陥検出を高精度・高速（最大45mm/s）で行える視覚ベース触覚センサを提案した。