Hung-Jui Huang

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TouchAnything: 拡散モデルによるスパースなロボット触覚からの3次元再構成
  触覚/3次元再構成2026/4/1

  少数の触覚センサ情報と物体の大まかなクラス情報から、事前学習済みの2次元拡散モデルを幾何学的先行知識として活用し、物体の正確な3次元形状を再構成するフレームワークを提案した。

• GelSLAM：リアルタイム・高忠実・堅牢な3D触覚SLAMシステム
  触覚2025/8/1

  触覚のみを用いて物体の姿勢を長時間推定し、形状を高忠実に再構成するリアルタイム3D SLAMシステムを提案。表面法線と曲率を利用した追跡とループ閉じ込みにより、低テクスチャ物体でもサブミリ精度を実現。

• GelBelt：大面積を持続的にセンシングする視覚ベース触覚センサ
  触覚2025/1/1

  エラストマーベルトと2つの車輪で対象表面を連続走査し、大規模表面の形状復元と欠陥検出を高精度・高速（最大45mm/s）で行える視覚ベース触覚センサを提案した。

• NormalFlow: 視覚触覚センサによる高速・頑健・高精度な接触ベース物体6DoF姿勢追跡
  触覚2024/12/1

  視覚触覚センサが推定する表面法線のずれを最小化することで、物体の6DoF運動をリアルタイムに追跡する手法を提案し、低テクスチャ物体や長時間の回転追跡、3D再構成で高精度を示した。

• FusionSense: 常識・視覚・触覚を融合したロバストな疎視点再構成
  触覚2024/10/1

  基盤モデルの事前知識と視覚・触覚の疎な観測を統合し、透明・反射・暗色物体でも高精度に3D再構成するフレームワークを提案。

• 知覚的なパンケーキ生地の撹拌と精密注ぎのための知能ロボットシステム
  マニピュレーション2024/7/1

  触覚センシングと制御アルゴリズムを統合し、生地の均一性を自律的に達成しつつ、水分粉比率や液面を推定し、複雑な形状に精密に注ぐロボットシステムを開発した。

• Kitchen Artist: Precise Control of Liquid Dispensing for Gourmet Plating
  2023/11/1
• Estimating Properties of Solid Particles Inside Container Using Touch Sensing
  2023/7/1
• Understanding Dynamic Tactile Sensing for Liquid Property Estimation
  2022/5/1
• Planning on a (Risk) Budget: Safe Non-Conservative Planning in Probabilistic Dynamic Environments
  2021/6/1