Wenwu Lu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EXACT-MPPI: 点群からの任意フットプリントロボットのための正確な符号付き距離ナビゲーションを経路積分制御で実現
  ナビゲーション2026/5/1

  点群観測と疎なガイダンスから、中間マップ表現なしで直接モーションコマンドを生成する、学習不要の局所ナビゲーションフレームワークを提案。任意の凸・凹フットプリントを正確に扱う符号付き距離評価をMPPIコントローラに組み込み、GPU並列でリアルタイム制御を実現した。

• 摘み取りを学ぶ：房状イチゴ収穫のための視覚運動ポリシー
  マニピュレーション2025/9/1

  人間の実演から学ぶ視覚運動ポリシーを用いて、葉や茎に隠れた房状イチゴを収穫するロボットシステムを開発した。

• 植物工場におけるイチゴ収穫のための双腕ロボットの最適スケジューリング
  マニピュレーション2025/7/1

  植物工場でのイチゴ収穫を効率化するため、双腕ロボットの収穫タスクを混合整数線形計画法で最適にスケジューリングし、収穫時間を最小化する手法を提案した。

• 養殖生け簀点検のためのROVナビゲーションシステム
  水中ロボット/ナビゲーション2025/3/1

  市販のBlueROV2をROSベースに改造し、TagSLAMによる自己位置推定とNFC制御で生け簀点検を自動化するシステムを開発・実験検証した。

• イチゴ収穫ロボットの巧みな操作データ収集用オープンソースデバイス
  マニピュレーション2025/1/1

  イチゴ農作業の巧みな操作データを収集するためのオープンソースデバイスSROIを開発し、実環境でのデモデータ収集とデータセットを公開した。

• 混雑した果樹園環境における自動農作業車両の枕地旋回のための効率的かつ安全な軌道計画
  軌道計画2025/1/1

  果樹園の枕地旋回において、効率的なフロントエンドアルゴリズムと高性能なバックエンド最適化を組み合わせた新しい軌道計画手法を提案し、従来手法を上回る性能を示した。