Stavros Vougioukas
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA航法/制御ナビゲーションマニピュレーション軌道計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚から収穫へ：マルチアームロボット果実収穫のための視覚言語モデルベンチマークVLA2026/9/11
実世界の果樹園画像を用いて、事前学習済み視覚言語モデルがゼロショットでマルチアーム収穫計画を生成できるかを評価する初のベンチマークを提案し、従来手法と比較した。
- トラクタートレーラー航法のためのニューラル距離誘導パス積分制御航法/制御2026/5/1
トラクタートレーラーシステムの安全な自律航法のために、LiDAR点群から車両全体の距離を推定するニューラルエンコーダをMPPIコントローラに統合し、地図不要で複雑な農業環境での衝突回避を実現した。
- EXACT-MPPI: 点群からの任意フットプリントロボットのための正確な符号付き距離ナビゲーションを経路積分制御で実現ナビゲーション2026/5/1
点群観測と疎なガイダンスから、中間マップ表現なしで直接モーションコマンドを生成する、学習不要の局所ナビゲーションフレームワークを提案。任意の凸・凹フットプリントを正確に扱う符号付き距離評価をMPPIコントローラに組み込み、GPU並列でリアルタイム制御を実現した。
- 植物工場におけるイチゴ収穫のための双腕ロボットの最適スケジューリングマニピュレーション2025/7/1
植物工場でのイチゴ収穫を効率化するため、双腕ロボットの収穫タスクを混合整数線形計画法で最適にスケジューリングし、収穫時間を最小化する手法を提案した。
- 複数直交アームを持つ果実収穫ロボットのための高速ヒューリスティックスケジューリングと軌道計画マニピュレーション2025/5/1
複数の直交ロボットアームで果実を収穫する際のスケジューリングと軌道計画を高速に解くヒューリスティック手法を提案し、最大12本のアームで性能を評価した。
- 混雑した果樹園環境における自動農作業車両の枕地旋回のための効率的かつ安全な軌道計画軌道計画2025/1/1
果樹園の枕地旋回において、効率的なフロントエンドアルゴリズムと高性能なバックエンド最適化を組み合わせた新しい軌道計画手法を提案し、従来手法を上回る性能を示した。
- A strawberry harvest-aiding system with crop-transport co-robots: Design, development, and field evaluation2021/7/1
- Row-sensing Templates: A Generic 3D Sensor-based Approach to Robot Localization with Respect to Orchard Row Centerlines2021/7/1