Peng Wei
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RAGメモリとマルチモーダルコーチエージェントを用いたエンドツーエンドLLM飛行計画飛行計画/LLM2026/7/1
人間のパイロットの意図と自動飛行運用を橋渡しするため、LLMとRAGベースのメモリ、マルチモーダルコーチエージェントを統合した飛行計画ツールFRAMeを提案し、実世界に即したシナリオで有効性を実証した。
- GNSS劣化下での学習型小型無人機分離ポリシーに対する実行時安全性フィルタリング群制御2026/7/1
GNSSが劣化する環境下で、学習された小型無人機の分離ポリシーに対し、行動フィルタリングと観測フィルタリングの2つの安全機構を比較し、観測フィルタリングが衝突を90%削減することを示した論文。
- トラクタートレーラー航法のためのニューラル距離誘導パス積分制御航法/制御2026/5/1
トラクタートレーラーシステムの安全な自律航法のために、LiDAR点群から車両全体の距離を推定するニューラルエンコーダをMPPIコントローラに統合し、地図不要で複雑な農業環境での衝突回避を実現した。
- EXACT-MPPI: 点群からの任意フットプリントロボットのための正確な符号付き距離ナビゲーションを経路積分制御で実現ナビゲーション2026/5/1
点群観測と疎なガイダンスから、中間マップ表現なしで直接モーションコマンドを生成する、学習不要の局所ナビゲーションフレームワークを提案。任意の凸・凹フットプリントを正確に扱う符号付き距離評価をMPPIコントローラに組み込み、GPU並列でリアルタイム制御を実現した。
- マルチエージェント強化学習による異種小型無人航空機群間の分離保証群制御2026/5/1
複数の企業が運航する異種構成の小型無人航空機群間で、マルチエージェント強化学習を用いて安全な分離を保証する手法を提案・評価した論文。
- 高密度空域におけるコンフリクト解決時のeVTOL航空機のエネルギーオーバーヘッド推定航空交通管理2026/4/1
高密度都市空域でのeVTOL航空機のコンフリクト解決操作がエネルギー消費に与える影響を、シミュレーションと機械学習モデルを用いて定量評価した論文。
- 小型無人航空機の協調的戦術的衝突回避のための大規模言語モデルのファインチューニングVLA2026/3/1
BlueSkyシミュレータで生成したデータを用い、LLMをLoRAやGRPOでファインチューニングして小型無人機の協調的な衝突回避判断を行わせ、精度と分離性能の向上を示した。
- GPS劣化・スプーフィング下での小型無人航空機の分離保証のためのロバストなマルチエージェント強化学習群制御2026/3/1
GPSの劣化やスプーフィングによる位置情報の改ざんを敵対的摂動としてモデル化し、その閉形式解を用いてロバストな分離保証ポリシーをMARLで学習する手法を提案した。
- 構造化・非構造化空域における間隔確保のためのTransformerベースマルチエージェント強化学習マルチエージェント強化学習2026/1/1
相対極座標状態空間でTransformerエンコーダを訓練し、多様な交通パターンと交差角に適応する航空機の間隔確保手法を提案。単一エンコーダ構成が深い構成より優れ、衝突リスクをほぼゼロにした。
- 果樹園におけるUAVの視覚ベースナビゲーション：模倣学習アプローチUAVナビゲーション2025/8/1
VAEベースのコントローラを人間の介入から学習させ、果樹園内でカメラ映像のみを用いたUAVの自律ナビゲーションを実現した。
- 養殖生け簀点検のためのROVナビゲーションシステム水中ロボット/ナビゲーション2025/3/1
市販のBlueROV2をROSベースに改造し、TagSLAMによる自己位置推定とNFC制御で生け簀点検を自動化するシステムを開発・実験検証した。
- 混雑した果樹園環境における自動農作業車両の枕地旋回のための効率的かつ安全な軌道計画軌道計画2025/1/1
果樹園の枕地旋回において、効率的なフロントエンドアルゴリズムと高性能なバックエンド最適化を組み合わせた新しい軌道計画手法を提案し、従来手法を上回る性能を示した。
- 確率的通信遅延下での高速道路合流のための遅延対応強化学習自動運転/合流制御2024/3/1
V2I通信のランダムな遅延に頑健な強化学習フレームワークDAROMを提案し、遅延対応エンコーダと物理ベース安全制御で合流制御を実現した。
- Fusion-Driven Tree Reconstruction and Fruit Localization: Advancing Precision in Agriculture2023/10/1
- Optimization-Based Motion Planning for Autonomous Agricultural Vehicles Turning in Constrained Headlands2023/8/1
- Safe and Scalable Real-Time Trajectory Planning Framework for Urban Air Mobility2023/6/1
- One-Shot Strategically Deconflicted Route and Operational Volume Generation for Urban Air Mobility Operations2023/5/1
- Obstacle Avoidance for UAS in Continuous Action Space Using Deep Reinforcement Learning2021/11/1