Zhikang Ge
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション被覆経路計画水中ロボット/ナビゲーション軌道計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EXACT-MPPI: 点群からの任意フットプリントロボットのための正確な符号付き距離ナビゲーションを経路積分制御で実現ナビゲーション2026/5/1
点群観測と疎なガイダンスから、中間マップ表現なしで直接モーションコマンドを生成する、学習不要の局所ナビゲーションフレームワークを提案。任意の凸・凹フットプリントを正確に扱う符号付き距離評価をMPPIコントローラに組み込み、GPU並列でリアルタイム制御を実現した。
- 不均一で時変な海洋における自律帆船の被覆経路計画：時空間最適化アプローチ被覆経路計画2026/2/1
風と海流が不均一かつ時間変化する海洋で、自律帆船が効率的に観測範囲をカバーするための時空間経路計画手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 養殖生け簀点検のためのROVナビゲーションシステム水中ロボット/ナビゲーション2025/3/1
市販のBlueROV2をROSベースに改造し、TagSLAMによる自己位置推定とNFC制御で生け簀点検を自動化するシステムを開発・実験検証した。
- 混雑した果樹園環境における自動農作業車両の枕地旋回のための効率的かつ安全な軌道計画軌道計画2025/1/1
果樹園の枕地旋回において、効率的なフロントエンドアルゴリズムと高性能なバックエンド最適化を組み合わせた新しい軌道計画手法を提案し、従来手法を上回る性能を示した。