Wenci Xin

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 適応的重み付き制御バリア関数による冗長ロボットの安全制御
  マニピュレーション2026/9/21

  冗長ロボットの安全制約を満たしつつ、負荷の偏りによる追従誤差を低減する重み付き制御バリア関数を提案し、適応的重み付けで性能を向上させた。

• 分離断面構成則によるトリムヘリコイド柔軟アームのCosseratモデリング
  柔軟ロボットモデリング2026/9/21

  トリムヘリコイド柔軟アームの荷重を支える螺旋領域が分離している構造を考慮し、各領域を局所座標で評価して背骨に引き戻す分離断面構成則を提案し、動的Cosseratモデルに組み込んで高精度な位置予測と高速計算を実現した。

• サイクル分解型の頭足類模倣パルスジェットロボット：高容量排出と抗力低減グライディング
  水中ロボティクス2026/5/1

  頭足類のパルスジェット推進を模倣し、剛柔ハイブリッドな折り紙構造の外套膜を持つロボットを開発。排出・滑空・再充填のサイクルを分解して性能を評価した。

• ハイブリッド運動学情報と学習ベース手法による平面超冗長ロボットの形状制御
  制御2026/3/1

  柔軟機構を持つ平面超冗長ロボットの形状制御において、運動学モデルとニューラルネットワークを信頼度ゲーティングで統合する手法を提案し、実験で誤差と収束速度の改善を実証した。

• タコ腕のリーチング運動：鞭打ち運動に着想を得た視点
  ソフトロボティクス2025/10/1

  水中での鞭のような受動的ダイナミクスがタコの腕のリーチング運動の特徴を再現できるかを実験的に検証し、媒体の重要性と能動制御の必要性を示した。