Chenrui Zhang
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
水中ロボットソフトロボティクスマニピュレーションsim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 水中の劣駆動機構とソフトロボットの統合的構造・流体力学的モデリング水中ロボット2026/3/1
水中の劣駆動機構やソフトロボットの構造パラメータと流体力学的パラメータを、軌跡データに基づく大域最適化により同時推定するフレームワークを提案した。
- タコ腕のリーチング運動：鞭打ち運動に着想を得た視点ソフトロボティクス2025/10/1
水中での鞭のような受動的ダイナミクスがタコの腕のリーチング運動の特徴を再現できるかを実験的に検証し、媒体の重要性と能動制御の必要性を示した。
- VRテレオペレーションと模倣学習による多タスク両腕テーブルサービス操作の制御マニピュレーション2025/8/1
ICRA 2025のWBCDコンペティションのテーブルサービストラックで優勝したソリューションを報告し、VRテレオペレーションと模倣学習を組み合わせて、テーブルクロスの展開、ピザの配置、食品容器の開閉などのタスクを高効率かつ高信頼で実行した。
- ロボットSim2Realチャレンジにおける長期的ピックアンドプレースのためのSim-to-Real転移sim2real2025/3/1
軽量なノイズ耐性視覚認識と非線形性に頑健なサーボ系を組み合わせ、アルゴリズム変更なしでシミュレーションから実機への転移を実現し、ICRA 2024のRobotic Sim2Real Challengeで優勝した。