Cecilia Laschi
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 適応的重み付き制御バリア関数による冗長ロボットの安全制御マニピュレーション2026/9/21
冗長ロボットの安全制約を満たしつつ、負荷の偏りによる追従誤差を低減する重み付き制御バリア関数を提案し、適応的重み付けで性能を向上させた。
- 分離断面構成則によるトリムヘリコイド柔軟アームのCosseratモデリング柔軟ロボットモデリング2026/9/21
トリムヘリコイド柔軟アームの荷重を支える螺旋領域が分離している構造を考慮し、各領域を局所座標で評価して背骨に引き戻す分離断面構成則を提案し、動的Cosseratモデルに組み込んで高精度な位置予測と高速計算を実現した。
- Embodied Snap：タコに着想を得た分散型リーチ・アタッチと速度制限付きソフトアームソフトロボティクス2026/9/19
タコの腕の動きに着想を得て、遅いサーボによる予備負荷と急速な弾性解放を分離する制御器を提案し、ソフトアームが腱駆動の速度限界を超えて対象に吸着できることを実機で示した。
- 複雑な象の鼻姿勢を生む幾何学的ショートカット：二重螺旋カップリングによる低次元制御ソフトロボティクス2026/9/16
象の鼻が複雑な姿勢をとる仕組みを、反対巻きの斜筋間の二重螺旋カップリングという低次元の幾何学的ショートカットで説明し、2つのパラメータだけで多様な姿勢を再現できるソフトロボット試作機で実証した。
- モジュール型ソフトロボットの適応制御のための継続学習フレームワークソフトロボティクス/制御2026/7/1
モジュール型ソフトロボットの形態変化に適応しつつ、過去の知識を保持できる継続学習ベースの制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- タコに着想を得たソフトロボットアームの分散制御：グラフニューラルネットワークに基づく注意方策と環境との相互作用ソフトロボティクス/分散制御2026/3/1
タコの腕を模したセグメント型ソフトロボットアームの分散制御手法SoftGMを提案。各セクションを協調エージェントとし、アームと環境の相互作用をグラフで表現し、グラフ注意機構とCTDEパラダイムで接触の多い環境での目標到達を学習する。
- 水中の劣駆動機構とソフトロボットの統合的構造・流体力学的モデリング水中ロボット2026/3/1
水中の劣駆動機構やソフトロボットの構造パラメータと流体力学的パラメータを、軌跡データに基づく大域最適化により同時推定するフレームワークを提案した。
- ハイブリッド運動学情報と学習ベース手法による平面超冗長ロボットの形状制御制御2026/3/1
柔軟機構を持つ平面超冗長ロボットの形状制御において、運動学モデルとニューラルネットワークを信頼度ゲーティングで統合する手法を提案し、実験で誤差と収束速度の改善を実証した。
- 拡張現実による剛体-軟体ハイブリッドロボットの把持のための物理的人間-ロボットインタラクション遠隔操作/AR/ソフトロボティクス2026/2/1
ARヘッドセットを用いて剛体-軟体ハイブリッドロボットを遠隔操作し、把持タスクを行うフレームワークを提案。実機とシミュレーションの挙動を一致させるパラメータ同定手法も導入した。
- 浅瀬からマリアナ海溝まで：生体模倣型水中ソフトロボットのサーベイソフトロボティクス2026/1/1
水中の極限環境に適応する生体模倣型ソフトロボットの最近の研究を、設計思想や環境要因ごとに整理し、実用化への課題と次世代への展望をまとめたサーベイ論文。
- ソフト応答材料でヒューマノイドの安全性を高めるヒューマノイド/安全設計2026/1/1
非ニュートン流体を用いた柔軟・剛性協調設計により、通常時は柔らかく衝撃時に硬化する保護材をヒューマノイドに適用し、転倒時の衝撃を吸収して安全性と耐久性を向上させた。
- 変形可能な折り紙モジュールによる適応的かつ複数物体の把持マニピュレーション2025/11/1
受動的に変形する折り紙モジュールを指に用いた多指ハイブリッドグリッパを提案し、能動的なセンシングやフィードバック制御なしで形状適応と安定把持を実現するとともに、異なる形状・サイズの積み重なった物体を同時に把持・運搬・配置できることを示した。
- ソフトロボットアームの集中型・分散型強化学習制御の定量的比較ソフトロボティクス/強化学習2025/11/1
Cosseratロッドでモデル化したソフトロボットアームの制御において、集中型PPOと分散型MAPPOを制御区分数nを変えながら比較し、nが小さい場合は集中型、nが大きい場合は分散型がサンプル効率やロバスト性で優れることを示した。
- 外部電源不要の双安定流体グリッパ：サイズ選択的かつ剛性適応的な把持ソフトグリッパ2025/11/1
3つの双安定スナップスルー室間で液体を内部再分配するだけで駆動する自己完結型ソフトグリッパを提案し、外部電源なしでサイズ選択的な把持と対象の剛性に応じた把持圧の受動的適応を実現した。
- タコ腕のリーチング運動：鞭打ち運動に着想を得た視点ソフトロボティクス2025/10/1
水中での鞭のような受動的ダイナミクスがタコの腕のリーチング運動の特徴を再現できるかを実験的に検証し、媒体の重要性と能動制御の必要性を示した。
- 触覚の役割：巧みな把持内操作のための人間型ハンドにおける最適な触覚センシング配置に向けて触覚2025/9/1
把持内物体再配向タスクにおいて、指先だけでなく指や手掌の様々な領域からの触覚フィードバックが深層強化学習制御のロバスト性に与える影響を分析し、物体特性と最適なセンサ配置の関係を調査した。
- ソフトロボットのための包括的コデザイン：身体と脳を同時最適化する新たな設計論ソフトロボティクス2025/5/1
ソフトロボットの設計において、身体（材料・形状・駆動）と脳（制御・自律性）を同時に最適化するコデザイン手法の現状をレビューし、実世界展開を妨げる3つの課題を指摘した上で、それらを解決する包括的コデザインフレームワークを提案した論文。
- 螺旋把持：剛体・軟体ロボットの協調による象の動きの再現マニピュレーション2025/4/1
剛体アームと軟体マニピュレータを組み合わせ、象の鼻の曲げ・ねじり動作を再現して9種類の把持戦略を実現した研究。
- 折り紙構造で力制御を可能にしたソフトグリッパソフトグリッパ2025/3/1
折り紙に着想を得た構造で、広いひずみ範囲で調整可能な一定の把持力を実現するソフトグリッパを提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。
- 断面膨張を考慮したソフトマニピュレータの実時間ダイナミクス：タコの筋肉性静水圧器官への応用ソフトロボティクス2024/12/1
ソフトロボットアームの面内膨張を表現する拡張コセラットロッド理論を提案し、粘弾性を考慮した動的モデルを幾何学的可変ひずみ法で高速に解くことで、剛性調整やタコ腕の複雑な運動を再現した。
- 非対称軟体腕を持つタコ泳法模倣ロボットソフトロボティクス2024/10/1
非対称な受動変形腕と傘状の速戻り機構を組み合わせ、2つの定速モーターだけでタコの腕運動とストローク時間比を再現し、効率的な遊泳を実現したバイオミメティックロボット。
- 連続体・ソフトロボット制御におけるロッドモデル：レビューソフトロボティクス2024/7/1
連続体・ソフトロボットのモデリングと制御に用いられるロッド理論を体系的に調査し、数学的基礎・ロボットモデリング・制御応用を整理したレビュー論文。
- Plant-inspired behavior-based controller to enable reaching in redundant continuum robot arms2023/4/1
- The iCub multisensor datasets for robot and computer vision applications2020/3/1
- A bistable soft gripper with mechanically embedded sensing and actuation for fast closed-loop grasping2019/2/1
- Evolving soft locomotion in aquatic and terrestrial environments: effects of material properties and environmental transitions2017/11/1
- Modelling the Nonlinear Response of Fibre-reinforced Bending Fluidic Actuators2016/5/1