Wenbo Liu
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自動運転/MPCマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 低次元残差モデルを用いた学習ベースMPCによる自動運転自動運転/MPC2024/12/1
車両モデルを不変部と可変部に分解し、可変部の誤差を低次元残差モデルで学習することで、MPCのモデル精度と制御性能を向上させる手法を提案した論文。
- 可逆変換を用いたデータ駆動型モデリングと重量物油圧マニピュレータの運動制御マニピュレーション2024/11/1
多層パーセプトロンと可逆変換で油圧マニピュレータの非線形モデルを構築し、モデル逆補償とPD制御を組み合わせたハイブリッド制御で軌道追従誤差を半減させた。
- 反復学習を用いた能動的アドミタンス制御による汎用的な接触リッチマニピュレーションマニピュレーション2024/3/1
アドミタンス制御をベースに反復学習でパラメータを調整するハイブリッド制御を提案し、複数の接触を伴うマニピュレーションタスクで従来法より高精度な力制御を実現した。