Shihua Li
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
オドメトリ/安全評価UAV制御制御マニピュレーションコンプライアント制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 安全重視のLiDAR-慣性オドメトリ：多様体上の決定的保護水準を備えた手法オドメトリ/安全評価2026/5/1
未知だが有界なノイズ仮定に基づき、点群ノイズと推定不確かさの閉形式関係を導出し、多様体上の集合メンバーシップフィルタをLIOに組み込むことで、ロボットのオンライン安全評価のための決定的保護水準を提供する。
- 外乱を考慮した予測型ビジュアルサーボによるUAVパイプライン近接点検UAV制御2026/4/1
クアッドローターによるパイプライン近接点検のための、画像ベースのビジュアルサーボモデル予測制御（VMPC）と拡張状態カルマンフィルタを組み合わせた自律点検フレームワークを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- MPCを副操縦士として：安全性と安定性の保証を備えた予測フィルターフレームワーク制御2026/3/1
学習ベース制御において安全性と安定性を同時に保証するため、MPCを副操縦士として用いる予測フィルターフレームワークPS2Fを提案した。
- 接触の多い汎用マニピュレーションのためのアドミタンス視覚運動方策学習マニピュレーション2024/9/1
接触力・視覚・固有感覚を入力に拡散モデルで動作軌道と目標接触力を計画し、アドミタンス制御で実行する接触の多い汎用マニピュレーション方策を提案。5つの難タスクで成功率と接触の滑らかさが向上。
- CBF誘導MPCによるロボットの柔軟な能動安全運動制御マニピュレーション2024/5/1
制御バリア関数の減衰率を最適化変数として組み込んだMPCにより、マニピュレータが動的障害物を回避しつつ参照軌道を追従する手法を提案し、UR5で検証した。
- 力の護り：未知環境との相互作用における安全臨界コンプライアント制御コンプライアント制御2024/5/1
未知環境との接触時に力制約を厳密に守るため、力制約制御バリア関数と二次計画法を組み合わせたコンプライアント制御手法を提案し、UR3eロボットで有効性を検証した。
- 反復学習を用いた能動的アドミタンス制御による汎用的な接触リッチマニピュレーションマニピュレーション2024/3/1
アドミタンス制御をベースに反復学習でパラメータを調整するハイブリッド制御を提案し、複数の接触を伴うマニピュレーションタスクで従来法より高精度な力制御を実現した。