Bo Zhou
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CoRe-VLA: カメラシフト下での視点間協調を維持するVLAフレームワークVLA2026/9/29
カメラ視点がずれてもVLAの性能を保つため、シーン点群を再構成して学習時視点の画像を再描画するプラグアンドプレイ手法を提案。
- 安全重視のLiDAR-慣性オドメトリ：多様体上の決定的保護水準を備えた手法オドメトリ/安全評価2026/5/1
未知だが有界なノイズ仮定に基づき、点群ノイズと推定不確かさの閉形式関係を導出し、多様体上の集合メンバーシップフィルタをLIOに組み込むことで、ロボットのオンライン安全評価のための決定的保護水準を提供する。
- 非位置合わせ多視点画像からの空間知能のための3D表現学習3D表現学習2026/4/12
本論文は、カメラ位置情報なしの多視点画像から3D表現を学習するフレームワークUniSplatを提案し、幾何・外観・意味の一貫性を高めるためのデュアルマスキング、粗密ガウススプラッティング、ポーズ条件付き再較正機構を導入した。
- Sci-VLA: 科学実験の長期的タスクのためのエージェント型VLA推論プラグインVLA2026/2/1
科学実験の長期的タスクにおいて、VLAモデルが苦手とする原子タスク間の遷移をLLMエージェントが推論・補完し、追加学習なしで複合タスクを実行可能にする推論プラグインを提案。
- VMTS: 視覚支援型教師-生徒強化学習による二足歩行ロボットの多地形移動歩行2025/3/1
視覚入力を用いた教師-生徒強化学習に地形選択戦略とアラインメント損失を組み合わせ、二足歩行ロボットが多様な地形を歩行できるようにした研究。
- 産業用重量油圧ロボットのためのデータ駆動型多段非線形モデル予測制御モデル予測制御2024/11/1
LSTMとMLPによる一括多段予測モデルとオンライン更新を組み合わせ、勾配降下法で非線形モデル予測制御を高速化した産業用重量油圧ロボットの制御手法。
- 可逆変換を用いたデータ駆動型モデリングと重量物油圧マニピュレータの運動制御マニピュレーション2024/11/1
多層パーセプトロンと可逆変換で油圧マニピュレータの非線形モデルを構築し、モデル逆補償とPD制御を組み合わせたハイブリッド制御で軌道追従誤差を半減させた。
- 接触の多い汎用マニピュレーションのためのアドミタンス視覚運動方策学習マニピュレーション2024/9/1
接触力・視覚・固有感覚を入力に拡散モデルで動作軌道と目標接触力を計画し、アドミタンス制御で実行する接触の多い汎用マニピュレーション方策を提案。5つの難タスクで成功率と接触の滑らかさが向上。
- 適応的時間間隔に基づく連続時間LiDARオンリーオドメトリオドメトリ/SLAM2024/7/1
LiDARスキャンの動き歪み補正のため、制御ノード間の時間間隔を運動と環境に応じて適応的に調整する連続時間オドメトリ手法を提案し、激しい運動や特徴が乏しい環境で既存手法を上回る精度を実現した。
- OTOプランナ：複雑未知環境における効率的な一度だけ探索するプランナ探索計画2024/6/1
複雑な未知環境での自律探索において、フロンティア更新の選択的機構と閉領域検出による視点評価、視点洗練を組み合わせ、経路の重複を減らして探索時間と移動距離を削減するプランナを提案した論文。
- 反復学習を用いた能動的アドミタンス制御による汎用的な接触リッチマニピュレーションマニピュレーション2024/3/1
アドミタンス制御をベースに反復学習でパラメータを調整するハイブリッド制御を提案し、複数の接触を伴うマニピュレーションタスクで従来法より高精度な力制御を実現した。
- iMove: 生体インピーダンスセンシングによるフィットネス活動認識の探求センサフュージョン2024/2/1
生体インピーダンスとIMUを組み合わせ、対照学習とセンサフュージョンでフィットネス活動認識の精度を向上させる手法を提案。
- Camera-LiDAR Fusion with Latent Contact for Place Recognition in Challenging Cross-Scenes2023/10/1
- CaptAinGlove: Capacitive and Inertial Fusion-Based Glove for Real-Time on Edge Hand Gesture Recognition for Drone Control2023/6/1
- MotionBEV: Attention-Aware Online LiDAR Moving Object Segmentation with Bird's Eye View based Appearance and Motion Features2023/5/1
- Self-organized Polygon Formation Control based on Distributed Estimation2022/7/1
- Reinforcement Learning with Evolutionary Trajectory Generator: A General Approach for Quadrupedal Locomotion2021/9/1
- Artificial Intelligence for Prosthetics - challenge solutions2019/2/1
- Intervention Aided Reinforcement Learning for Safe and Practical Policy Optimization in Navigation2018/11/1