Ruixuan Jiao

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触の多い汎用マニピュレーションのためのアドミタンス視覚運動方策学習
  マニピュレーション2024/9/1

  接触力・視覚・固有感覚を入力に拡散モデルで動作軌道と目標接触力を計画し、アドミタンス制御で実行する接触の多い汎用マニピュレーション方策を提案。5つの難タスクで成功率と接触の滑らかさが向上。

• 反復学習を用いた能動的アドミタンス制御による汎用的な接触リッチマニピュレーション
  マニピュレーション2024/3/1

  アドミタンス制御をベースに反復学習でパラメータを調整するハイブリッド制御を提案し、複数の接触を伴うマニピュレーションタスクで従来法より高精度な力制御を実現した。