Wen-Han Hsieh

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不完全なシミュレーションから器用な操作スキルを学習する
  sim2real2025/12/1

  シミュレーションで学習した方策をテレオペレーションのスキルプリミティブとして使い実世界の触覚・固有感覚データを収集し、触覚入りの行動クローニングでナット締めやネジ回しを実現するsim-to-realフレームワークを提案。

• 何をする？不可能な指示を拒否するよう視覚-言語-行動モデルを教える
  VLA2025/8/1

  VLAモデルが環境に存在しない物体を参照する偽前提の指示を検出し、言語で確認・訂正して代替案を実行するInstruct-Verify-and-Actフレームワークを提案。

• 7自由度ロボットアーム把持のためのTD3最適化：探索強化型対照学習による準最適性の克服
  マニピュレーション2024/8/1

  TD3に新規状態への探索報酬を与えるEECLモジュールを組み込み、7自由度アームの把持タスクで効率と収束速度を改善した研究。