Elvis Hsieh

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不完全なシミュレーションから器用な操作スキルを学習する
  sim2real2025/12/1

  シミュレーションで学習した方策をテレオペレーションのスキルプリミティブとして使い実世界の触覚・固有感覚データを収集し、触覚入りの行動クローニングでナット締めやネジ回しを実現するsim-to-realフレームワークを提案。

• MomaGraph: 視覚言語モデルによる状態認識統合シーングラフと身体性タスクプランニング
  VLA2025/12/1

  家庭内の移動マニピュレータ向けに、空間的・機能的関係と物体状態を統合したシーングラフ表現MomaGraphと、大規模データセット・評価ベンチマーク・強化学習で訓練した7B視覚言語モデルMomaGraph-R1を提案し、ゼロショットタスクプランニングで最先端性能を達成した。

• 何をする？不可能な指示を拒否するよう視覚-言語-行動モデルを教える
  VLA2025/8/1

  VLAモデルが環境に存在しない物体を参照する偽前提の指示を検出し、言語で確認・訂正して代替案を実行するInstruct-Verify-and-Actフレームワークを提案。