Wen Fan
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- せん断力検知のための積層型電子皮膚触覚2026/9/18
2層の感圧抵抗アレイを指先に用い、層間の圧力中心のずれからせん断力を推定し、接触運動の追従や滑り検出を実現した。
- 校正済みデジタルツインによる浅部血管位置特定のための信頼性の高いロボット支援スライディング触診触覚2026/8/29
ロボット支援の静脈穿刺などに必要な浅部血管の位置特定を、実データに頼らず校正済みデジタルツインで生成した触覚データとグラフニューラルネットワークで実現する枠組みを提案した。
- TacVerse: クロスセンサー視覚ベース触覚認識のためのマルチセンサーデータセットとベンチマーク触覚2026/6/1
7種類の視覚ベース触覚センサーから10万枚以上の画像を収集し、形状分類・格子分類・力推定の3タスクでセンサー間の汎化性能を評価するデータセットとベンチマークを構築した。
- TactEx: 人間らしい触覚と硬さ推定のための説明可能なマルチモーダルロボットインタラクションフレームワークマルチモーダル触覚2026/2/1
視覚・触覚・言語を統合し、果物の熟度判定を通じて硬さを推定する説明可能なロボットフレームワークを提案。触覚配置にはGSAMが有効で、LLMによる自然言語説明を付与し、90%のタスク成功率を達成。
- 視覚・触覚・グラフ融合による適応的動的モダリティ拡散方策：マルチエージェントマニピュレーションマニピュレーション2026/2/1
視覚・触覚・エージェント間位置グラフを適応的に統合する拡散方策を提案し、マルチエージェント協調マニピュレーションの把持安定性と衝突回避を改善した。
- TacEva：視覚ベース触覚センサの性能評価フレームワーク触覚2025/9/1
視覚ベース触覚センサ（VBTS）の性能を定量的に評価するためのフレームワークTacEvaを提案し、複数のセンサに適用して有効性を示した。
- MagicGripper: 接触の多いロボットマニピュレーションのためのマルチモーダルセンサ統合グリッパ触覚2025/5/1
柔らかいエラストマーに3次元多層グリッドを埋め込んだ小型触覚センサmini-MagicTacを開発し、近接覚・視覚センシングも統合したグリッパMagicGripperを提案。遠隔操作組立、接触ベース位置合わせ、自律把持の3タスクで有効性を実証した。
- ViTacTip：透明スキンと生体模倣チップを備えたロボットマニピュレーション用マルチモーダルセンサの設計とベンチマーク触覚2025/1/1
透明スキンと生体模倣チップで視覚・近接・触覚・力覚を同時に取得する小型センサViTacTipを設計し、GANによるモダリティ間変換と多タスク学習でその性能を実証した論文。
- CrystalTac：迅速なモノリシック製造技術による3Dプリント視覚ベース触覚センサファミリー触覚2024/8/1
マルチマテリアル3Dプリンティングによるモノリシック製造で、独自の感知機構を持つ視覚ベース触覚センサ（VBTS）ファミリー「CrystalTac」を開発し、触覚知覚タスクでの有効性とコスト効率・設計柔軟性を示した。
- ViTacTip: Design and Verification of a Novel Biomimetic Physical Vision-Tactile Fusion Sensor2024/2/1
- MagicTac: A Novel High-Resolution 3D Multi-layer Grid-Based Tactile Sensor2024/2/1
- TacFR-Gripper: A Reconfigurable Fin Ray-Based Compliant Robotic Gripper with Tactile Skin for In-Hand Manipulation2023/11/1
- Tac-VGNN: A Voronoi Graph Neural Network for Pose-Based Tactile Servoing2023/3/1
- TIMS: A Tactile Internet-Based Micromanipulation System with Haptic Guidance for Surgical Training2023/3/1
- One-Shot Domain-Adaptive Imitation Learning via Progressive Learning2022/4/1
- Fully-simulated Integration of Scamp5d Vision System and Robot Simulator2021/10/1