Kaspar Althoefer
Queen Mary University of London
収録論文 36本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- せん断力検知のための積層型電子皮膚触覚2026/9/18
2層の感圧抵抗アレイを指先に用い、層間の圧力中心のずれからせん断力を推定し、接触運動の追従や滑り検出を実現した。
- アクセス可能な作業チャネルと操舵を実現するマルチバインソフトロボットソフトロボティクス2026/9/3
2本のバインロボットを結合し、外部に作業チャネルを統合することで、先端だけでなく途中からもツールをアクセス可能にし、操舵性を向上させたソフトロボットを提案した。
- 大腸内視鏡のためのソフト反転ロボット：課題、未解決問題、そして新たな解決策医療ロボット/ソフトロボティクス2026/7/1
大腸内視鏡検査の苦痛を軽減するため、圧力駆動で先端が成長する反転ロボットの4つの設計を臨床要件と比較し、設計指針と未解決問題を示した論文。
- ひよことロボットの情動的相互作用のためのソフトロボットインターフェース動物-ロボット相互作用2026/4/1
孵化直後のひよこに対して、温熱、呼吸様のリズム変形、顔状の視覚刺激を提供するソフトなロボットインターフェースを開発し、ひよこの接近・接触行動から受容性を評価した。
- 人間の感情を媒介としたソフトロボティクスアート：感情・ソフトロボティクス・芸術の交差点の探求ソフトロボティクス/アート/感情認識2026/2/1
脳波のアルファ波から人間の感情を推定し、それをソフトロボットのキャラクターと花の動きにマッピングすることで、感情に反応する新しいソフトロボティクスアートを提案・実証した。
- 6Gが拓く次世代ロボティクス：自律システムの未来像通信・ネットワーク2026/2/1
6G通信の性能指標をロボットの機能要素に対応づけ、ロボット・知能・ネットワークの3層を統合するアーキテクチャを提案し、人とロボットの協調安全の事例を示した。
- 剛性とセンシングを調整可能なロボット果実：果物のリアルな物理ツイン開発手法に向けてソフトロボティクス/触覚2026/2/1
キウイの繊維強化空気圧式フィジカルツインを試作し、熟度に応じた剛性を高精度に再現できること、把持力のセンシングが可能なことを示した。
- 座屈誘起バンドによる反転ロボットの高曲率ナビゲーションソフトロボティクス2026/1/1
反転ロボットの外壁に座屈を誘発する環状バンドを配置し、受動的に曲げ剛性を下げることで、狭く曲がりくねった経路を滑らかに通過できるようにした研究。
- 疑似触覚フィードバックの差分解析：視覚・聴覚手がかり統合の心理物理評価に関する新比較研究触覚2025/10/1
タブレット上で視覚と聴覚の手がかりが疑似触覚の圧力感覚にどう統合されるかを、力覚センサで計測して比較した心理物理研究。
- TacEva：視覚ベース触覚センサの性能評価フレームワーク触覚2025/9/1
視覚ベース触覚センサ（VBTS）の性能を定量的に評価するためのフレームワークTacEvaを提案し、複数のセンサに適用して有効性を示した。
- 触覚ロボティクス：展望触覚2025/8/1
触覚センシング技術の現状と課題を整理し、製造・医療・リサイクル・農業などへの応用に向けた今後の方向性を展望した論文。
- ロボット支援血管内治療における身体性知能の進展：AIソリューションの系統的レビュー医療ロボティクス2025/4/1
血管内治療ロボットに身体性知能（EI）を統合する研究を系統的にレビューし、課題を整理した上で、臨床医を高次監督者とする拡張知能の概念ロードマップを提案した論文。
- 組織触診のための可変剛性・動的力覚センサ触覚2024/12/1
光反射を利用してセンサ変形から力を推定する可変剛性・動的レンジ力覚センサを提案し、圧力に応じて剛性と力範囲が増加することを実験で示した。
- 触覚ロボット遠隔操作におけるハンドエクソスケルトンを用いた剛性知覚遠隔操作/触覚2024/12/1
遠隔操作ロボットハンドに触覚フィードバックを付与し、視覚情報なしでも物体の硬さを識別できるかを被験者実験で検証した。変位フィードバックの追加が類似剛性の識別を向上させる可能性を示した。
- ロボットハンド全体への高解像度触覚埋め込みによる適応的な人間らしい把持触覚2024/12/1
表面の70%に0.1mm解像度の触覚センサを備えた生体模倣ハンドを開発し、生成アルゴリズムと組み合わせることで、動的な実環境での把持性能が触覚なしの場合より大幅に向上することを示した。
- 触覚センシングによる力覚フィードバックとVR三次元物体再構成を両立したロボット遠隔操作遠隔操作/触覚2024/12/1
カメラが使えない環境でも、触覚センサから得た情報でVR内に物体形状を再構成し、操作者に力覚フィードバックを与えることで、目隠し状態でもピック・アンド・プレース遠隔操作が可能なことを示した。
- 水中探査用の油圧容積式ソフト反転ロボットの操舵機構ソフトロボティクス2024/9/1
水中で使用可能な反転（成長）ソフトロボットを提案し、曲げポーチによる操舵機構を実装して、浮力調整も流体で行う設計を検証した。
- ラッフル強化テキスタイルアクチュエータを備えた支援用ソフトロボットグローブソフトロボティクス/リハビリ支援2024/8/1
空気圧で駆動する布製アクチュエータを組み込んだ軽量・安全なソフトロボットグローブを開発し、ラッフル構造で把持力と屈曲性能を高め、被験者実験で有効性を確認した。
- 多指グリッパへの視覚ベース触覚センサの大規模展開触覚2024/8/1
視覚ベース触覚センサを指の節や掌に複数搭載できるモジュール設計とゼロショット校正法を提案し、3本指グリッパに7個のセンサを実装して接触面全体の触覚知覚を改善した。
- EMGセンシングを用いた支援ウェアラブルロボット評価のための健常者ユーザー研究手法ソフトロボティクス/リハビリ支援2024/8/1
空気圧駆動の布製ソフトロボットグローブを開発し、健常者を対象にEMGセンシングでその支援効果を検証した研究。
- DexSkills: 触覚データによるスキル分割で長期的な器用マニピュレーションを自律学習マニピュレーション2024/5/1
人間のデモンストレーションを固有感覚と触覚データのみで原始スキルに分割し、ロボットが長期的な器用操作タスクをワンショットで実行できるようにする教師あり学習フレームワークを開発した。
- ハイブリッド連続・反転ロボット：核環境での精密ナビゲーションと除染のための蔓ロボットソフトロボティクス2024/4/1
軟体反転ロボットの柔軟性と連続ロボットの先端精度を組み合わせ、配管や閉鎖容器内で遠隔除染のための液体・エアロゾル噴霧を95%以上の成功率で実現した。
- Tac-Man: 触覚情報のみによる関節物体の事前知識不要マニピュレーションマニピュレーション2024/3/1
触覚フィードバックのみを利用し、物体の事前知識なしに関節物体を安定して操作する手法を提案。実機とシミュレーションで高い成功率を示した。
- Deformable Tip Mount for Soft Growing Eversion Robots2024/1/1
- A Soft Robotic Gripper with Active Palm for In-Hand Object Reorientation2023/7/1
- Robotic surface exploration with vision and tactile sensing for cracks detection and characterisation2023/7/1
- Eversion Robots for Mapping Radiation in Pipes2023/7/1
- Integrating Elastic Bands to Enhance Performance for Textile Robotics2023/5/1
- Learning Decoupled Multi-touch Force Estimation, Localization and Stretch for Soft Capacitive E-skin2023/3/1
- Soft Cap for Eversion Robots2023/1/1
- A Fabric Soft Robotic Exoskeleton with Novel Elastic Band Integrated Actuators for Hand Rehabilitation2022/12/1
- Robotic-assisted Ultrasound for Fetal Imaging: Evolution from Single-arm to Dual-arm System2019/2/1
- iCLAP: Shape Recognition by Combining Proprioception and Touch Sensing2018/6/1
- Real-time Robot-assisted Ergonomics2018/5/1
- Iterative Closest Labeled Point for Tactile Object Shape Recognition2017/8/1
- Localizing the Object Contact through Matching Tactile Features with Visual Map2017/8/1