Dandan Zhang
収録論文 51本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- せん断力検知のための積層型電子皮膚触覚2026/9/18
2層の感圧抵抗アレイを指先に用い、層間の圧力中心のずれからせん断力を推定し、接触運動の追従や滑り検出を実現した。
- RefGuard: 対象・基準・フレームの同時接地による同一性認識型言語誘導ロボット操作マニピュレーション2026/9/5
言語指示が指す物体を、対象・基準・参照フレームの3変数の同時事後分布で推定し、実行・確認・再観察・中止を判断する同一性認識型の接地フレームワークを提案。実機で同一性スイッチをゼロにしつつ、曖昧な場面でも90%の成功率を達成した。
- 制約付きLLMによる意味と物理の橋渡し：安全で信頼できるロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/8/29
言語指示から生成されたプランが物理的に実行可能かを検証するため、型付き契約とMCPスキーマ検証、MoveIt Task Constructorによる衝突チェックを組み合わせ、実機で高い成功率を達成した。
- 校正済みデジタルツインによる浅部血管位置特定のための信頼性の高いロボット支援スライディング触診触覚2026/8/29
ロボット支援の静脈穿刺などに必要な浅部血管の位置特定を、実データに頼らず校正済みデジタルツインで生成した触覚データとグラフニューラルネットワークで実現する枠組みを提案した。
- SoftVTBench: 変形を考慮した視覚触覚データセットと変形物体操作のベンチマーク変形物体操作/データセット/ベンチマーク2026/8/19
変形物体操作の物理的相互作用品質を評価するため、視覚触覚データセットと閉ループベンチマークを構築し、変形許容度を考慮した成功率を提案した。
- 堅牢なマルチロボット操作のための閉ループマルチエージェントフレームワーク群制御2026/7/1
LLMを用いた階層型閉ループエージェントフレームワークを提案し、複数ロボットの協調操作を実現。計画・操作・検証の3エージェントが連携し、実世界実験で高い成功率と適応性を示した。
- RoboDojo: 汎用ロボット操作ポリシーの包括的評価のための統合シミュレーション・実世界ベンチマークベンチマーク2026/7/1
シミュレーションと実世界の両方で汎用ロボット操作ポリシーを評価するための統一ベンチマークを提案し、42のシミュレーションタスクと18の実世界タスクで多様な能力を評価する。
- SoftVTBench: 物理的制約下での変形物体操作のための安全性を考慮した視覚触覚ベンチマークベンチマーク/変形物体操作/触覚2026/7/1
変形物体の操作において、タスク完了だけでなく物理的安全性（落下や過度な変形の回避）を評価するベンチマークを提案し、触覚センシングが安全性向上に寄与することを示した。
- タスク編集による汎用3D視覚運動ポリシー学習模倣学習2026/6/1
3D視覚運動ポリシーの学習効率を高めるため、タスクをシーン・スキル・オブジェクトに分解し再結合するデモ生成フレームワーク「Task-Edit」を提案した。実世界実験で、長期的操作タスクにおける汎化性能の向上を実証した。
- TacVerse: クロスセンサー視覚ベース触覚認識のためのマルチセンサーデータセットとベンチマーク触覚2026/6/1
7種類の視覚ベース触覚センサーから10万枚以上の画像を収集し、形状分類・格子分類・力推定の3タスクでセンサー間の汎化性能を評価するデータセットとベンチマークを構築した。
- TacEvo: LLM駆動の品質多様性探索によるロボット触覚認識の自己進化的アーキテクチャ発見触覚2026/6/1
触覚画像認識のためのニューラルネットワーク構造を、LLMによるコード変異とMAP-Elites探索で自動進化させるフレームワークを提案し、力推定と細かいテクスチャ分類で専門家設計を上回る性能を達成した。
- HATS: マルチアームデータ収集のための人間エージェント遠隔操作システム遠隔操作/データ収集2026/6/1
単一の人間オペレータがMLLMベースのエージェントの支援を受けながら、複数アームの操作データを収集できる遠隔操作システムを提案。2本の主アームを人間が直接操作し、2本の補助アームをエージェントが制御することで、専門家2人によるチームと同等の効率と成功率を達成した。
- Mag-VLA: 両腕磁気駆動マイクロロボット操作のための視覚言語行動モデルVLA/マイクロロボット/両腕操作2026/5/1
磁気駆動マイクロロボットを両腕ロボットで操作するための視覚言語行動モデルを提案し、位相認識とアクションチャンキングにより高精度な操作を実現した。
- カスケード最適化による接触リッチ操作のための同時接触選択と計画マニピュレーション2026/5/1
接触リッチな操作タスクにおいて、接触位置の選択と操作軌道の計画を同時に行うカスケード最適化フレームワークを提案し、多様でロバストな操作行動を実現した。
- 複雑形状の光駆動マイクロロボットの仮想視触覚遠隔操作のためのデジタルツインフレームワーク遠隔操作/触覚フィードバック2026/5/1
光ピンセットで駆動する複雑形状のマイクロロボットを、デジタルツイン環境と触覚フィードバックを統合した遠隔操作システムを提案し、シミュレーションで操作性能を向上させた。
- 深度依存型光マイクロロボット顕微鏡画像生成のための二重制御周波数認識拡散モデル画像生成2026/4/1
光ピンセットで駆動するマイクロロボットの3次元認識向上のため、深度に依存する回折や焦点ぼけを物理的に再現する拡散モデルを提案した。
- 生物学的マイクロマニピュレーションにおけるマイクロ器用性：身体性、知覚、制御マイクロマニピュレーション2026/4/1
マイクロスケールでの生物学的対象物の操作を、身体性・知覚・制御の観点から「マイクロ器用性」として体系化し、既存のプラットフォームと制御戦略をレビューした論文。
- 視覚・触覚・グラフ融合による適応的動的モダリティ拡散方策：マルチエージェントマニピュレーションマニピュレーション2026/2/1
視覚・触覚・エージェント間位置グラフを適応的に統合する拡散方策を提案し、マルチエージェント協調マニピュレーションの把持安定性と衝突回避を改善した。
- TactEx: 人間らしい触覚と硬さ推定のための説明可能なマルチモーダルロボットインタラクションフレームワークマルチモーダル触覚2026/2/1
視覚・触覚・言語を統合し、果物の熟度判定を通じて硬さを推定する説明可能なロボットフレームワークを提案。触覚配置にはGSAMが有効で、LLMによる自然言語説明を付与し、90%のタスク成功率を達成。
- マルチモーダル移動と形状再構成のためのモジュラ磁気ミリロボットの設計と制御磁気ミリロボット2026/2/1
永久磁石を埋め込んだ立方体モジュールを組み合わせ、2次元磁場制御で移動・自己組立・把持・形状再構成を実現するモジュラ磁気ミリロボットを開発した。
- 適応グリッドと物理情報を活用した光マイクロロボットの深度推定マイクロロボット/深度推定2025/9/1
光ピンセットで操作される透明なマイクロロボットの深度推定において、物理ベースのフォーカス指標と適応グリッド戦略を組み合わせることで、少ない学習データでも高精度を実現した研究。
- TacEva：視覚ベース触覚センサの性能評価フレームワーク触覚2025/9/1
視覚ベース触覚センサ（VBTS）の性能を定量的に評価するためのフレームワークTacEvaを提案し、複数のセンサに適用して有効性を示した。
- TypeTele: 操作タイプでテレオペレーションに器用さを引き出すテレオペレーション2025/7/1
人間の手の動きを模倣するのではなく、ロボットハンド特有の操作タイプをライブラリ化し、MLLMでタスクに適したタイプを選択することで、テレオペレーションの器用さと成功率を向上させるシステムを提案。
- V2X協調自動運転のエンドツーエンド競技会：研究課題と進展V2X協調自動運転2025/7/1
V2X通信を活用した協調自動運転のエンドツーエンド競技会を開催し、帯域制約下での知覚・計画の課題と上位解法の傾向を分析した。
- MagicGripper: 接触の多いロボットマニピュレーションのためのマルチモーダルセンサ統合グリッパ触覚2025/5/1
柔らかいエラストマーに3次元多層グリッドを埋め込んだ小型触覚センサmini-MagicTacを開発し、近接覚・視覚センシングも統合したグリッパMagicGripperを提案。遠隔操作組立、接触ベース位置合わせ、自律把持の3タスクで有効性を実証した。
- LLMによるマルチエージェントシステムでロボット自律性を実現VLA2025/5/1
LLMを活用したマルチエージェントフレームワークを提案し、ロボットのタスク分析・設計・経路生成を統合。GPTとDeepSeekで評価し、実現可能なロボット設計と制御戦略を生成できることを示した。
- 対話型OT Gym：強化学習ベースの光ピンセット駆動マイクロロボティクスシミュレーションプラットフォームマイクロマニピュレーション2025/5/1
光ピンセットによるマイクロロボットの協調操作を目指し、強化学習と触覚フィードバックを統合した共有制御シミュレータを開発。細胞操作タスクで作業時間を約67%短縮し成功率100%を達成。
- 深層学習による光マイクロロボットの姿勢・深度知覚のためのデータセットとベンチマークマイクロロボット知覚2025/5/1
光ピンセットで操作するマイクロロボットの姿勢分類と深度回帰のための初の公開データセットOTMRを構築し、8つの深層学習モデルをベンチマーク評価した。
- ロボット支援in vivoパッチクランプのためのマルチピペット位置推定における粗から細への学習マニピュレーション2025/4/1
GANで背景ノイズを除去し、2段階Transformerで複数ピペットの先端位置を粗いヒートマップから精密座標へと推定する手法を提案し、10μm以内で98%以上の精度を達成した。
- 両腕ロボット操作の再考：分離型インタラクションフレームワークによる学習マニピュレーション2025/3/1
両腕ロボット操作において、各腕に独立したモデルを割り当てつつ選択的インタラクションモジュールで協調動作も学習する分離型フレームワークを提案し、RoboTwinデータセットの7タスクでSOTAを23.5%上回る性能を達成した。
- 磁気マイクロロボットの没入型操作に向けた深層強化学習ベースの半自律制御マイクロロボット制御2025/3/1
混合現実(MR)による没入型操作と深層強化学習を組み合わせ、模擬微小血管系での磁気マイクロロボットの半自律ナビゲーションを実現し、効率と精度を向上させた。
- ViTacTip：透明スキンと生体模倣チップを備えたロボットマニピュレーション用マルチモーダルセンサの設計とベンチマーク触覚2025/1/1
透明スキンと生体模倣チップで視覚・近接・触覚・力覚を同時に取得する小型センサViTacTipを設計し、GANによるモダリティ間変換と多タスク学習でその性能を実証した論文。
- TacPalm：生体模倣型光学触覚パームを備えたソフトグリッパによる安定かつ精密な把持ソフトロボティクス/触覚2024/9/1
柔軟な2本指グリッパの手のひらに光学触覚センサTacTipを組み込み、軽接触検出・把持姿勢調整・接触喪失検出の3機能で把持成功率を97%まで高め、サブミリ精度の配置を実現した。
- CrystalTac：迅速なモノリシック製造技術による3Dプリント視覚ベース触覚センサファミリー触覚2024/8/1
マルチマテリアル3Dプリンティングによるモノリシック製造で、独自の感知機構を持つ視覚ベース触覚センサ（VBTS）ファミリー「CrystalTac」を開発し、触覚知覚タスクでの有効性とコスト効率・設計柔軟性を示した。
- MagicTac: A Novel High-Resolution 3D Multi-layer Grid-Based Tactile Sensor2024/2/1
- ViTacTip: Design and Verification of a Novel Biomimetic Physical Vision-Tactile Fusion Sensor2024/2/1
- TacFR-Gripper: A Reconfigurable Fin Ray-Based Compliant Robotic Gripper with Tactile Skin for In-Hand Manipulation2023/11/1
- Sim-to-Real Model-Based and Model-Free Deep Reinforcement Learning for Tactile Pushing2023/7/1
- Bi-Touch: Bimanual Tactile Manipulation with Sim-to-Real Deep Reinforcement Learning2023/7/1
- Attention for Robot Touch: Tactile Saliency Prediction for Robust Sim-to-Real Tactile Control2023/7/1
- TacMMs: Tactile Mobile Manipulators for Warehouse Automation2023/6/1
- Tac-VGNN: A Voronoi Graph Neural Network for Pose-Based Tactile Servoing2023/3/1
- IoHRT: An Open-Source Unified Framework Towards the Internet of Humans and Robotic Things with Cloud Computing for Home-Care Applications2023/3/1
- TIMS: A Tactile Internet-Based Micromanipulation System with Haptic Guidance for Surgical Training2023/3/1
- One-Shot Domain-Adaptive Imitation Learning via Progressive Learning2022/4/1
- Human-Robot Shared Control for Surgical Robot Based on Context-Aware Sim-to-Real Adaptation2022/4/1
- Deep Reinforcement Learning Based Semi-Autonomous Control for Robotic Surgery2022/4/1
- An Ergonomic Interaction Workspace Analysis Method for the Optimal Design of a Surgical Master Manipulator2021/5/1
- Explainable Hierarchical Imitation Learning for Robotic Drink Pouring2021/5/1
- Surgical Gesture Recognition Based on Bidirectional Multi-Layer Independently RNN with Explainable Spatial Feature Extraction2021/5/1
- A Learning-Driven Framework with Spatial Optimization For Surgical Suture Thread Reconstruction and Autonomous Grasping Under Multiple Topologies and Environmental Noises2020/7/1