Nathan F. Lepora
収録論文 59本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 人工神経を目指して：ロボットのための生体模倣光ファイバ触覚センシング触覚2026/7/1
人間の皮膚の触覚機構を模倣し、各機械ピンを光ファイバ（人工神経）に接続した生体模倣触覚センサOptiTacを提案。触覚信号を画像として扱い、深層学習ではなく単純な解析手法で接触位置・サイズ・形状を推定する。
- SoftHand Model-W: 3Dプリントによる手首と手根管を統合した人間型・劣駆動ロボットハンドハンド/劣駆動/手首統合2026/4/1
Pisa/IIT SoftHandを基に、拮抗腱機構と2自由度の腱駆動手首を統合した3Dプリント製の人間型劣駆動ハンドを開発し、手首の駆動がアームの補償動作を減らし作業時間を短縮することを実証した。
- 触覚モデルの訓練法：多指ロボットハンドによる触覚認識触覚2026/4/1
視覚ベースの触覚センサー向けに、Vision Transformerを用いた新しい触覚認識モデルTacViTを提案し、未見のセンサーでも高い汎化性能を示すことを実証した。
- 斜面上への着陸のための固有感覚的接触位置推定を備えた全方向デュアルアーム空中マニピュレータ空中マニピュレーション2026/2/1
双腕の全方向空中マニピュレータを開発し、トルクオブザーバによる固有感覚的な接触検出と位置推定で、視覚に頼らず斜面上への着陸を実現した。
- UniForce: 多様な触覚センサに対応するロボットマニピュレーションのための統合力潜在モデル触覚2026/2/1
異なる触覚センサ間で共有される力の潜在空間を学習し、再学習なしでゼロショット転移可能な力認識マニピュレーションを実現する統合触覚表現フレームワークを提案。
- 触覚ロボティクス：過去と未来触覚2025/12/1
約半世紀にわたる150件以上のレビューを基に触覚ロボティクスの歴史を4世代に区分し、今後の成熟と応用の可能性を展望したサーベイ。
- TacFinRay: 間接触覚センシングを備えたソフト触覚フィン・レイフィンガーによるロバスト把持触覚2025/12/1
ソフトなフィン・レイ構造と剛体センシングモジュールを組み合わせ、内部カメラとCNNで接触位置と押し込み深さを間接的に推定する触覚フィンガーを開発し、不確実な把持位置でのピック・アンド・プレース精度を向上させた。
- NeuralTouch: 触覚による精密なSim-to-Realロボット制御のためのニューラル記述子触覚2025/10/1
Neural Descriptor Fieldsと触覚フィードバックを組み合わせ、強化学習で把持姿勢を微調整することで、実機へのゼロショット転移を可能にしたマルチモーダル枠組みを提案。
- LEGO MINDSTORMSで作るソフトシナジー搭載の教育用ロボットハンドロボットハンド2025/10/1
LEGO MINDSTORMSのみを用いて、腱駆動・高受動性の人間型ロボットハンドを開発し、教育現場で最新ロボティクスを学べることを示した。
- Text2Touch: LLMが設計した報酬関数による触覚を活用したハンド内操作触覚2025/9/1
LLMに報酬関数を設計させ、触覚センサ付き4指ロボットハンドで多軸のハンド内物体回転を実現した研究。人間設計の報酬を上回る性能を、より簡潔な報酬で達成した。
- 触覚ロボティクス：展望触覚2025/8/1
触覚センシング技術の現状と課題を整理し、製造・医療・リサイクル・農業などへの応用に向けた今後の方向性を展望した論文。
- SimShear: シミュレーションから実機へのせん断触覚サーボ触覚2025/8/1
せん断変形をシミュレーションで陽にモデル化せずに、GANで触覚画像を変換し、実機の触覚制御に応用する手法を提案。
- StereoTacTip：生体模倣スキンマーカー配置による視覚ベース触覚センシング触覚2025/6/1
ステレオカメラを用いたマーカーベース視覚触覚センサにおいて、生体模倣的な複雑なマーカー配置が形状復元に与える影響を調査し、新しいアルゴリズムと補正モデルを導入して高精度な形状復元を実現した。
- せん断力に基づく多指劣駆動触覚ロボットハンドの把持制御触覚2025/3/1
柔らかい触覚センサを指先に備えた劣駆動ロボットハンドで、接触力フィードバックを用いて壊れやすい物体を把持・操作する制御手法を提案した。
- ViTacTip：透明スキンと生体模倣チップを備えたロボットマニピュレーション用マルチモーダルセンサの設計とベンチマーク触覚2025/1/1
透明スキンと生体模倣チップで視覚・近接・触覚・力覚を同時に取得する小型センサViTacTipを設計し、GANによるモダリティ間変換と多タスク学習でその性能を実証した論文。
- TacPalm：生体模倣型光学触覚パームを備えたソフトグリッパによる安定かつ精密な把持ソフトロボティクス/触覚2024/9/1
柔軟な2本指グリッパの手のひらに光学触覚センサTacTipを組み込み、軽接触検出・把持姿勢調整・接触喪失検出の3機能で把持成功率を97%まで高め、サブミリ精度の配置を実現した。
- 触覚ソフトハンドA：拮抗腱機構を備えた3Dプリント可能な高受動自由度ヒューマノイドロボットハンドマニピュレーション2024/6/1
拮抗腱機構と3Dプリント触覚センサを統合した5指ロボットハンドを開発し、把持適応性と操作性の向上を実証した。
- AnyRotate: 重力不変な手内物体回転を実現するSim-to-Real触覚触覚2024/5/1
高密度な触覚情報をシミュレーションで学習し実機へゼロショット転移することで、手の向きや重力に依存せず任意軸周りに未知物体を回転させるシステムを実現した。
- DexiTac: 柔軟で器用な触覚グリッピングマニピュレーション2024/5/1
再構成可能な空気圧式グリッパと触覚センサを組み合わせ、触覚カーネル密度操作戦略と二重閉ループ制御で多様な物体の把持と操作を実現した。
- タッチで拓く3Dガウシアンスプラッティング：光沢面を高精度に再構成触覚2024/3/1
触覚の局所深度マップと多視点画像を組み合わせ、光沢・反射面でも少ない画像枚数で高精度に3D再構成する手法を提案。
- Pose and shear-based tactile servoing2023/12/1
- Bi-Touch: Bimanual Tactile Manipulation with Sim-to-Real Deep Reinforcement Learning2023/7/1
- Attention for Robot Touch: Tactile Saliency Prediction for Robust Sim-to-Real Tactile Control2023/7/1
- Sim-to-Real Model-Based and Model-Free Deep Reinforcement Learning for Tactile Pushing2023/7/1
- Learning Fine Pinch-Grasp Skills using Tactile Sensing from A Few Real-world Demonstrations2023/7/1
- TacMMs: Tactile Mobile Manipulators for Warehouse Automation2023/6/1
- Tactile-Driven Gentle Grasping for Human-Robot Collaborative Tasks2023/3/1
- Tac-VGNN: A Voronoi Graph Neural Network for Pose-Based Tactile Servoing2023/3/1
- Semi-Supervised Disentanglement of Tactile Contact~Geometry from Sliding-Induced Shear2022/8/1
- Mapping Mid-air Haptics with a Low-cost Tactile Robot2022/7/1
- Tactile Gym 2.0: Sim-to-real Deep Reinforcement Learning for Comparing Low-cost High-Resolution Robot Touch2022/7/1
- DigiTac: A DIGIT-TacTip Hybrid Tactile Sensor for Comparing Low-Cost High-Resolution Robot Touch2022/6/1
- BRL/Pisa/IIT SoftHand: A Low-cost, 3D-Printed, Underactuated, Tendon-Driven Hand with Soft and Adaptive Synergies2022/6/1
- Artificial SA-I, RA-I and RA-II/Vibrotactile Afferents for Tactile Sensing of Texture2022/4/1
- Tactile Image-to-Image Disentanglement of Contact Geometry from Motion-Induced Shear2021/9/1
- Artificial SA-I and RA-I Afferents for Tactile Sensing of Ridges and Gratings2021/7/1
- A Robust Controller for Stable 3D Pinching using Tactile Sensing2021/6/1
- Tactile Sim-to-Real Policy Transfer via Real-to-Sim Image Translation2021/6/1
- Probabilistic Discriminative Models Address the Tactile Perceptual Aliasing Problem2021/6/1
- Soft Biomimetic Optical Tactile Sensing with the TacTip: A Review2021/5/1
- Uncertainty-aware deep learning for robot touch: Application to Bayesian tactile servo control2021/4/1
- Towards integrated tactile sensorimotor control in anthropomorphic soft robotic hands2021/2/1
- Pose-Based Tactile Servoing: Controlled Soft Touch using Deep Learning2020/12/1
- Goal-Driven Robotic Pushing Using Tactile and Proprioceptive Feedback2020/12/1
- Slip detection for grasp stabilisation with a multi-fingered tactile robot hand2020/10/1
- Spatio-temporal encoding improves neuromorphic tactile texture classification2020/10/1
- Deep Reinforcement Learning for Tactile Robotics: Learning to Type on a Braille Keyboard2020/8/1
- A Biomimetic Tactile Fingerprint Induces Incipient Slip2020/8/1
- Walking on TacTip toes: A tactile sensing foot for walking robots2020/8/1
- Sim-to-Real Transfer for Optical Tactile Sensing2020/4/1
- Optimal Deep Learning for Robot Touch2020/3/1
- NeuroTac: A Neuromorphic Optical Tactile Sensor applied to Texture Recognition2020/3/1
- Learning to Live Life on the Edge: Online Learning for Data-Efficient Tactile Contour Following2019/9/1
- Tactile Model O: Fabrication and testing of a 3d-printed, three-fingered tactile robot hand2019/7/1
- Shear-invariant Sliding Contact Perception with a Soft Tactile Sensor2019/5/1
- From pixels to percepts: Highly robust edge perception and contour following using deep learning and an optical biomimetic tactile sensor2018/12/1
- TacWhiskers: Biomimetic optical tactile whiskered robots2018/10/1
- Principal Components of Touch2018/5/1
- Voronoi Features for Tactile Sensing: Direct Inference of Pressure, Shear, and Contact Locations2018/5/1