Monroe Kennedy
収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 屋内日常行動における人間の動作予測：慣性・占有・意味・意図情報の有用性比較動作予測2026/9/29
Meta Ariaグラスで収集した屋内日常行動データセットを用い、人間の動作拡散モデルにおいて慣性・占有・意味・意図の各情報が予測精度に与える影響を比較した研究。
- VisTacAlign: 触覚付き人間・ロボット実演による巧みな操作方策の共訓練マニピュレーション2026/9/25
人間の手の動きと触覚をロボットハンドにリターゲット・信号空間で整合させ、視覚・触覚・固有感覚を入力とする拡散トランスフォーマ方策を人間とロボットの実演で共訓練する枠組みを提案。
- 連続・閉ループ・双方向触覚インタラクションのためのウェアラブル空気圧デバイス触覚2026/9/1
触覚センシングと触覚フィードバックを統合したウェアラブル空気圧デバイスを提案し、遠隔操作の性能向上と精神的負荷の低減を実証した。
- DOT-Sim: 精密な実機-シミュレーション物理較正を備えた微分可能な光学触覚シミュレーション触覚シミュレーション2026/4/1
光学触覚センサの物理的・視覚的リアリズムを高精度に再現するため、Material Point Methodを用いた弾性体モデルと実機のアイドル状態に対する残差画像学習を組み合わせた微分可能なシミュレータを提案し、少数のデモで高速較正を実現した。
- 人間データから学ぶヒューマノイドのナビゲーションナビゲーション2026/4/1
人間の歩行データのみから学習し、未知環境を移動できるヒューマノイドロボットのナビゲーションシステムを提案した。
- スパースオートエンコーダがVLAモデルの解釈可能で操作可能な特徴を明らかにするVLA/解釈可能性2026/3/1
VLAモデルの隠れ層にスパースオートエンコーダを適用し、動作プリミティブや意味概念に対応する解釈可能な特徴を発見。特徴の増幅・除去による操作実験で、汎化と制御可能性を実証した。
- 足に頼らないロコモーション歩行2026/1/1
人型ロボットが手や膝、肘も使って複雑な地形を移動する全身運動システムを、物理ベースのキーフレームアニメーションと強化学習を組み合わせて実現した。
- 人間とロボットの相互作用における結果音と機能音の役割：音響拡張現実インターフェースに向けてHRI2025/11/1
ロボットの動作音や設計された音が人間の知覚に与える影響と、ARによる空間音響提示の有効性を混合手法研究で調査した。
- DexFruit: 触覚センシングと3Dガウシアンスプラッティングによる果物の繊細な操作と損傷評価マニピュレーション2025/8/1
触覚センシングと拡散ポリシーを組み合わせて果物を傷つけずに把持・操作し、3Dガウシアンスプラッティングで損傷を定量評価するフレームワークを提案した。
- TensorTouch：巧みな操作のための高解像度応力テンソルと変形の触覚センサキャリブレーション触覚2025/6/1
有限要素解析と深層学習を統合し、光学式触覚センサから応力テンソル・変形場・力分布をピクセル単位で抽出するキャリブレーション手法を提案。
- Diffusion-SAFE: 拡散モデルによる人からロボットへの運転引き継ぎと共有自律共有自律/拡散モデル2025/5/1
拡散モデルで人間の意図を予測しリスクを検出、安全誘導付きコパイロットへ滑らかに制御を移す共有自律フレームワークを提案し、実車でも高い引き継ぎ成功率を達成した。
- J-PARSE: 直列マニピュレータの逆運動学制御における特異点を効果的に解消するヤコビアン投影アルゴリズムマニピュレーション2025/5/1
直列マニピュレータの逆運動学制御において、特異点近傍でも滑らかに動作させるため、操作性楕円体のアスペクト比を保つ安全ヤコビアンを構築し、特異方向の指令を縮小して投影する手法を提案。テレオペレーションやサーボ、学習への応用が期待される。
- 介護タスクにおけるソフトロボティクスの知覚的安全性に関する研究ソフトロボティクス2025/3/1
入浴など身体接触が不可避な介護場面を想定し、正負圧を組み合わせた3Dプリント製ソフトグリッパを設計。硬質グリッパより低く均一な圧力で把持でき、実演後に参加者のロボットへの信頼が有意に向上した。
- Next Best Sense: FisherRFで3Dガウシアンスプラッティングの視覚と触覚を誘導3Dガウシアンスプラッティング/能動視点選択2024/10/1
3Dガウシアンスプラッティングを用いたロボットマニピュレータのための能動的な次善視点・触覚選択フレームワークを提案し、SAM2による深度整合とFisherRF拡張で少数視点での性能を向上させた。
- 限られた視野を持つ人間とロボットの動作の理解と模倣ナビゲーション2024/10/1
限られた視野・視認範囲・見落としを考慮した知覚モデルを動作方策から分離して学習し、人間のナビゲーション戦略を予測・模倣してロボットが障害物を避けて動けるようにした研究。
- SAFER-Splat: オンラインガウシアンスプラッティング地図を用いた安全ナビゲーションのための制御バリア関数安全ナビゲーション2024/9/1
リアルタイムに構築されるGaussian Splatting地図上で、制御バリア関数を用いてロボットの動作を安全な範囲に補正するフィルタを提案し、ドローンでの実機検証を行った。
- 非専門家向けロボット操作の比較：力覚教示、SpaceMouse遠隔操作、複合現実インターフェース遠隔操作2024/9/1
非専門家ユーザーを対象に、SpaceMouse遠隔操作と複合現実（MR）インターフェースを力覚教示と比較し、2つのロボットプラットフォームと6つの複雑な操作タスクで性能差を評価した。
- DenseTact光学触覚センサによる薄層材料の動的層数検出触覚2024/9/1
光学触覚センサ付きグリッパで布や紙をつかみ、こする動作中の触覚・力・関節データをTransformerで解析し、つかんだ層数を高精度に分類する手法を提案。
- Splat-MOVER: 編集可能なガウシアンスプラッティングによる多段階オープンボキャブラリロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/5/1
ガウシアンスプラッティングの編集性を活かし、意味・把持アフォーダンスを3Dシーンに蒸留するASK-Splat、リアルタイムシーン編集のSEE-Splat、把持生成のGrasp-Splatを組み合わせたモジュール式ロボット操作スタックを提案。
- Touch-GS: 視覚と触覚で教師あり学習する3Dガウシアンスプラッティング3D再構成2024/3/1
光学触覚センサと単眼深度推定を組み合わせ、触覚データを不確かさ付きで統合して3Dガウシアンスプラッティングを教師あり学習する手法を提案。透明・反射物体を含む少数視点シーン合成で視覚のみ・触覚のみより高精度を実現。
- Considerations for the Control Design of Augmentative Robots2023/10/1
- DenseTact-Mini: An Optical Tactile Sensor for Grasping Multi-Scale Objects From Flat Surfaces2023/9/1
- Inter-finger Small Object Manipulation with DenseTact Optical Tactile Sensor2023/8/1
- Embedded Object Detection and Mapping in Soft Materials Using Optical Tactile Sensing2023/8/1
- Diffusion Co-Policy for Synergistic Human-Robot Collaborative Tasks2023/5/1
- DenseTact 2.0: Optical Tactile Sensor for Shape and Force Reconstruction2022/9/1
- It Takes Two: Learning to Plan for Human-Robot Cooperative Carrying2022/9/1
- Trajectory and Sway Prediction Towards Fall Prevention2022/9/1
- DenseTact: Optical Tactile Sensor for Dense Shape Reconstruction2022/1/1