Weizheng Wang

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LLM制御ロボットシステムのための実行前安全ゲートとタスク安全契約
  安全性2026/4/1

  LLMが生成するロボット命令を実行前に検証する安全アーキテクチャSafeGateを提案し、安全基準に基づく判定と実行中の制約監視により不安全な命令を防止する。

• 論理誘導型ソーシャル対応ロボットナビゲーション世界モデル
  ナビゲーション2025/10/1

  LLMの推論に時空間世界モデルと一階述語論理による思考連鎖を組み合わせ、社会的規範を守りつつ安全に人混みをナビゲートする手法NaviWMを提案した。

• 社会的ロボットナビゲーションのためのマルチエージェントLLMアクター・クリティックフレームワーク
  社会的ナビゲーション2025/3/1

  複数のLLMアクターと二段階のクリティック検証を組み合わせ、分散型で社会的に配慮したマルチロボットナビゲーションを実現するフレームワークを提案。

• SafePlan: 形式論理と思考連鎖推論を活用したLLMベースロボットタスク計画の安全性向上
  安全性/タスク計画2025/3/1

  LLMを用いたロボットタスク計画において、形式論理と思考連鎖推論を組み合わせて危険なプロンプトや計画を検出・拒否するフレームワークSafePlanを提案し、有害タスクの受け入れを90.5%削減した。

• ハイパーグラフによるマルチロボットの協調タスク割り当てと社会的配慮ナビゲーション
  群制御2024/9/1

  ハイパーグラフとマルチエージェント強化学習を用いて、人混みの中でのロボット群のタスク割り当てと社会的に配慮したナビゲーションを同時に実現する手法を提案した。

• ハミルトン制約付き社会ナビゲーションのための人・ロボット協調分布カップリング
  社会ナビゲーション2024/9/1

  ポート・ハミルトン系と拡散モデルを組み合わせ、人間の不確実性と社会的規範を考慮したロボットの対人ナビゲーション手法NaviDIFFを提案。

• 大規模言語モデルと深層強化学習を統合した人間参加型インタラクティブ社会的配慮ナビゲーション
  ナビゲーション2024/3/1

  人間の言語指示をリアルタイムに解釈し、LLMと深層強化学習を組み合わせて混雑環境での社会的に適切なロボットナビゲーションを実現するフレームワークSALMを提案した。

• Multi-Robot Cooperative Socially-Aware Navigation Using Multi-Agent Reinforcement Learning
  2023/9/1
• NaviSTAR: Socially Aware Robot Navigation with Hybrid Spatio-Temporal Graph Transformer and Preference Learning
  2023/4/1
• Husformer: A Multi-Modal Transformer for Multi-Modal Human State Recognition
  2022/9/1
• Feedback-efficient Active Preference Learning for Socially Aware Robot Navigation
  2022/1/1