Byung-Cheol Min
収録論文 58本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 継続的模倣学習は言語に基づき続けるか？ロボットタスク保持のための言語摂動ベンチマーク継続学習2026/9/30
ロボットが継続的に模倣学習する際、言語指示への理解が保たれるかを評価するベンチマークを提案し、タスク性能が高くても言語に基づく行動が損なわれることを示した。
- 分散型マルチヒューマン・マルチロボットタスク割り当てのための通信認識型異種グラフ学習群制御2026/9/26
人間とロボットが混在するチームで、限られた通信を考慮しながら誰にいつ情報を求めるかを学習し、タスク割り当てと通信を協調強化学習で同時最適化する手法を提案。
- LLM駆動マルチロボットシステムにおける操作された主張による行動連鎖の封じ込め群制御2026/9/24
LLMで動くマルチロボットシステムが偽の世界状態主張にだまされた際、検証・適応・保留の計画で被害の連鎖をチーム全体に広げず封じ込める枠組みを提案した。
- コミット前の監査：ワンショットマニピュレーションにおける能動的同定の信念失敗の特定マニピュレーション2026/9/24
不可逆な動作の前に数回のプローブを行うロボットにおいて、信念の被覆性と失敗モデルの追従性という2条件を別々に監査し、観測モデルの誤差を修正することで失敗率を大幅に低減できることを示した。
- PrefMoE: 混合専門家報酬学習による頑健な選好モデリング報酬学習2026/5/1
ノイズや矛盾を含む選好データから複数の報酬専門家を学習し、軌跡レベルのソフトルーティングで適応的に組み合わせることで、頑健な選好モデリングを実現する手法を提案した。
- LLM制御ロボットシステムのための実行前安全ゲートとタスク安全契約安全性2026/4/1
LLMが生成するロボット命令を実行前に検証する安全アーキテクチャSafeGateを提案し、安全基準に基づく判定と実行中の制約監視により不安全な命令を防止する。
- ゲームベースとゲーミフィケーションによるロボティクス教育：比較系統的レビューと設計ガイドライン教育2026/1/1
ロボティクス教育におけるゲームベース学習とゲーミフィケーションの95件の研究を比較分析し、設計指針を提案した系統的レビュー。
- 少数デモンストレーションによるマルチロボット協調タスクの時空間分離学習フレームワークDDACE群制御2025/10/1
少数の実演からマルチロボットの協調行動を学習するため、時間的なタスク依存と空間的な軌道生成を明示的に分離する構造的帰納バイアスを導入したDDACEを提案し、データ効率と汎化安定性を向上させた。
- 論理誘導型ソーシャル対応ロボットナビゲーション世界モデルナビゲーション2025/10/1
LLMの推論に時空間世界モデルと一階述語論理による思考連鎖を組み合わせ、社会的規範を守りつつ安全に人混みをナビゲートする手法NaviWMを提案した。
- PRIMT: 基盤モデルによるマルチモーダルフィードバックと軌道合成を用いた選好ベース強化学習強化学習2025/9/1
基盤モデルを活用してマルチモーダルな合成フィードバックと軌道生成を行い、人間の入力を減らしつつ選好ベース強化学習の曖昧さとクレジット割り当てを改善するフレームワークを提案。
- REFLEX：大規模言語モデルによるロボット計画のためのメタ認知推論VLA2025/5/1
大規模言語モデルにメタ認知学習を組み込み、失敗から自己反省して新しいスキルを合成することで、ゼロショットでのマルチロボット協調計画を改善するフレームワークREFLEXを提案。
- SafePlan: 形式論理と思考連鎖推論を活用したLLMベースロボットタスク計画の安全性向上安全性/タスク計画2025/3/1
LLMを用いたロボットタスク計画において、形式論理と思考連鎖推論を組み合わせて危険なプロンプトや計画を検出・拒否するフレームワークSafePlanを提案し、有害タスクの受け入れを90.5%削減した。
- 社会的ロボットナビゲーションのためのマルチエージェントLLMアクター・クリティックフレームワーク社会的ナビゲーション2025/3/1
複数のLLMアクターと二段階のクリティック検証を組み合わせ、分散型で社会的に配慮したマルチロボットナビゲーションを実現するフレームワークを提案。
- EfficientEQA：オープン語彙な身体性質問応答への効率的アプローチVLA2024/10/1
ロボットが効率的に探索しながら自由形式で質問に答えるためのフレームワークを提案し、意味重視の探索と適応的停止、RAGによる回答生成で精度向上と探索ステップ削減を実現した。
- PrefMMT: マルチモーダルTransformerによる選好ベース強化学習での人間選好のモデリング選好ベース強化学習2024/9/1
ロボット軌道の状態と行動を別モダリティとして扱うマルチモーダルTransformerで人間の選好をモデル化し、選好ベース強化学習の性能を向上させた論文。
- 選好に基づく行動表現学習による人間とロボットのインタラクションの個人適応人間ロボットインタラクション2024/9/1
事前学習済みロボット方策を活用し、人間の選好を行動表現学習で取り込むことで、タスク性能を保ちながら効率的に個人適応する手法を提案した。
- マルチヒューマン・マルチロボットのタスク割り当てにおける信頼ダイナミクスのモデル化と評価群制御2024/9/1
複数人・複数ロボットのチームで信頼の動態をモデル化するECTモデルを提案し、タスク割り当てに組み込むことで成功率向上・完了時間短縮・エラー率低減を実証した。
- ハイパーグラフによるマルチロボットの協調タスク割り当てと社会的配慮ナビゲーション群制御2024/9/1
ハイパーグラフとマルチエージェント強化学習を用いて、人混みの中でのロボット群のタスク割り当てと社会的に配慮したナビゲーションを同時に実現する手法を提案した。
- ZeroSCD: ゼロショット街路シーン変化検出変化検出2024/9/1
学習不要で、既存の場所認識モデルとセマンティックセグメンテーションモデルを組み合わせ、街路シーンの変化を検出するフレームワークを提案。
- ハミルトン制約付き社会ナビゲーションのための人・ロボット協調分布カップリング社会ナビゲーション2024/9/1
ポート・ハミルトン系と拡散モデルを組み合わせ、人間の不確実性と社会的規範を考慮したロボットの対人ナビゲーション手法NaviDIFFを提案。
- チーム異質性と動的情報不確実性下におけるマルチ人間マルチロボットチームの適応的タスク割り当て群制御2024/9/1
人間とロボットが混在するチームで、メンバーの異質性や動的な状況変化に対応するため、階層強化学習を用いた適応的タスク割り当て手法を提案し、環境モニタリング事例で有効性を示した。
- REBEL: マルチヒューマン・マルチロボットチームの初期タスク割り当てのためのルールベースと経験強化学習を統合したLLMフレームワーク群制御2024/9/1
複数人・複数ロボットのチーム編成において、LLMの推論をルールベースと経験強化で補助し、ユーザ選好や動的なチーム構成変化に対応する初期タスク割り当て手法を提案した。
- PrefCLM: クラウドソースLLMによる選好ベース強化学習の強化選好ベース強化学習2024/7/1
複数のLLMエージェントを仮想教師として活用し、Dempster-Shafer理論で選好を統合する選好ベース強化学習フレームワークを提案。人間参加型パイプラインで個々のユーザー選好に適応したロボット行動を実現する。
- インタラクションキーポイントとSoft Actor-Criticを用いたマルチロボットシステムの模倣学習フレームワーク模倣学習/群制御2024/4/1
視覚的なデモンストレーションからマルチロボットの協調スキルを学ぶため、インタラクションキーポイントと強化学習を組み合わせた模倣学習フレームワークを提案した。
- ZeroCAP: 大規模言語モデルによるゼロショット文脈認識型マルチロボットパターン形成群制御2024/4/1
大規模言語モデルと視覚言語モデルを組み合わせ、自然言語指示から複数ロボットの文脈に応じたパターン形成をゼロショットで実現するシステムを提案した。
- LLMによる部屋分割のセマンティック階層化セマンティックマッピング2024/3/1
LLMと2D地図ベースの分割を組み合わせ、物体情報や空間関係を付与して屋内環境の部屋分割を高精度化する手法SeLRoSを提案し、30の3D環境で有効性を検証した。
- 大規模言語モデルと深層強化学習を統合した人間参加型インタラクティブ社会的配慮ナビゲーションナビゲーション2024/3/1
人間の言語指示をリアルタイムに解釈し、LLMと深層強化学習を組み合わせて混雑環境での社会的に適切なロボットナビゲーションを実現するフレームワークSALMを提案した。
- PlaceFormer: Transformer-based Visual Place Recognition using Multi-Scale Patch Selection and Fusion2024/1/1
- Initial Task Assignment in Multi-Human Multi-Robot Teams: An Attention-enhanced Hierarchical Reinforcement Learning Approach2023/10/1
- DynaCon: Dynamic Robot Planner with Contextual Awareness via LLMs2023/9/1
- Multi-Robot Cooperative Socially-Aware Navigation Using Multi-Agent Reinforcement Learning2023/9/1
- SMART-LLM: Smart Multi-Agent Robot Task Planning using Large Language Models2023/9/1
- Robot Patrol: Using Crowdsourcing and Robotic Systems to Provide Indoor Navigation Guidance to The Visually Impaired2023/6/1
- NaviSTAR: Socially Aware Robot Navigation with Hybrid Spatio-Temporal Graph Transformer and Preference Learning2023/4/1
- Initial Task Allocation for Multi-Human Multi-Robot Teams with Attention-based Deep Reinforcement Learning2023/3/1
- Cognitive Load-based Affective Workload Allocation for Multi-human Multi-robot Teams2023/3/1
- UPPLIED: UAV Path Planning for Inspection through Demonstration2023/3/1
- Implications of Personality on Cognitive Workload, Affect, and Task Performance in Remote Robot Control2023/3/1
- Husformer: A Multi-Modal Transformer for Multi-Modal Human State Recognition2022/9/1
- SMARTmBOT: A ROS2-based Low-cost and Open-source Mobile Robot Platform2022/3/1
- Feedback-efficient Active Preference Learning for Socially Aware Robot Navigation2022/1/1
- RoboMal: Malware Detection for Robot Network Systems2022/1/1
- Active Tapping via Gaussian Process for Efficient Unknown Object Surface Reconstruction2021/10/1
- Toward a Wearable Biosensor Ecosystem on ROS 2 for Real-time Human-Robot Interaction Systems2021/10/1
- A Predictive Application Offloading Algorithm Using Small Datasets for Cloud Robotics2021/8/1
- External Human-Machine Interface on Delivery Robots: Expression of Navigation Intent of the Robot2021/8/1
- Autonomous Drone Delivery to Your Door and Yard2021/4/1
- Distributed Control of Multi-Robot Systems in the Presence of Deception and Denial of Service Attacks2021/2/1
- Adaptive Workload Allocation for Multi-human Multi-robot Teams for Independent and Homogeneous Tasks2020/7/1
- A ROS-based Framework for Monitoring Human and Robot Conditions in a Human-Multi-robot Team2020/6/1
- Investigating the Effect of Deictic Movements of a Multi-robot2020/6/1
- Evaluation of Sampling Methods for Robotic Sediment Sampling Systems2020/6/1
- Asymptotic Boundary Shrink Control with Multi-robot Systems2020/6/1
- Smart Cloud: Scalable Cloud Robotic Architecture for Web-powered Multi-Robot Applications2019/12/1
- Material Mapping in Unknown Environments using Tapping Sound2018/12/1
- Algae Detection Using Computer Vision and Deep Learning2018/11/1
- A Directional Antenna based Leader-Follower Relay System for End-to-End Robot Communications2017/11/1
- Attack-Aware Multi-Sensor Integration Algorithm for Autonomous Vehicle Navigation Systems2017/9/1