Ruiqi Wang
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 分散型マルチヒューマン・マルチロボットタスク割り当てのための通信認識型異種グラフ学習群制御2026/9/26
人間とロボットが混在するチームで、限られた通信を考慮しながら誰にいつ情報を求めるかを学習し、タスク割り当てと通信を協調強化学習で同時最適化する手法を提案。
- PrefMoE: 混合専門家報酬学習による頑健な選好モデリング報酬学習2026/5/1
ノイズや矛盾を含む選好データから複数の報酬専門家を学習し、軌跡レベルのソフトルーティングで適応的に組み合わせることで、頑健な選好モデリングを実現する手法を提案した。
- 移動してから操作する：人間らしいロボット操作のための行動フェーズ分割VLA/操作2026/4/1
ロボット操作を粗い移動フェーズと接触が重要な操作フェーズに分離するVLAフレームワークを提案し、RoboTwin2ベンチマークで従来手法より高い成功率を達成した。
- LLM制御ロボットシステムのための実行前安全ゲートとタスク安全契約安全性2026/4/1
LLMが生成するロボット命令を実行前に検証する安全アーキテクチャSafeGateを提案し、安全基準に基づく判定と実行中の制約監視により不安全な命令を防止する。
- PRIMT: 基盤モデルによるマルチモーダルフィードバックと軌道合成を用いた選好ベース強化学習強化学習2025/9/1
基盤モデルを活用してマルチモーダルな合成フィードバックと軌道生成を行い、人間の入力を減らしつつ選好ベース強化学習の曖昧さとクレジット割り当てを改善するフレームワークを提案。
- AutoBio：デジタル生物学実験室におけるロボット自動化のためのシミュレーションとベンチマークsim2real2025/5/1
生物学実験室でのロボット自動化を評価するためのシミュレーションフレームワークとベンチマークAutoBioを提案し、言語誘導型マニピュレーションの課題を明らかにした。
- SafePlan: 形式論理と思考連鎖推論を活用したLLMベースロボットタスク計画の安全性向上安全性/タスク計画2025/3/1
LLMを用いたロボットタスク計画において、形式論理と思考連鎖推論を組み合わせて危険なプロンプトや計画を検出・拒否するフレームワークSafePlanを提案し、有害タスクの受け入れを90.5%削減した。
- PrefMMT: マルチモーダルTransformerによる選好ベース強化学習での人間選好のモデリング選好ベース強化学習2024/9/1
ロボット軌道の状態と行動を別モダリティとして扱うマルチモーダルTransformerで人間の選好をモデル化し、選好ベース強化学習の性能を向上させた論文。
- マルチヒューマン・マルチロボットのタスク割り当てにおける信頼ダイナミクスのモデル化と評価群制御2024/9/1
複数人・複数ロボットのチームで信頼の動態をモデル化するECTモデルを提案し、タスク割り当てに組み込むことで成功率向上・完了時間短縮・エラー率低減を実証した。
- チーム異質性と動的情報不確実性下におけるマルチ人間マルチロボットチームの適応的タスク割り当て群制御2024/9/1
人間とロボットが混在するチームで、メンバーの異質性や動的な状況変化に対応するため、階層強化学習を用いた適応的タスク割り当て手法を提案し、環境モニタリング事例で有効性を示した。
- REBEL: マルチヒューマン・マルチロボットチームの初期タスク割り当てのためのルールベースと経験強化学習を統合したLLMフレームワーク群制御2024/9/1
複数人・複数ロボットのチーム編成において、LLMの推論をルールベースと経験強化で補助し、ユーザ選好や動的なチーム構成変化に対応する初期タスク割り当て手法を提案した。
- 選好に基づく行動表現学習による人間とロボットのインタラクションの個人適応人間ロボットインタラクション2024/9/1
事前学習済みロボット方策を活用し、人間の選好を行動表現学習で取り込むことで、タスク性能を保ちながら効率的に個人適応する手法を提案した。
- PrefCLM: クラウドソースLLMによる選好ベース強化学習の強化選好ベース強化学習2024/7/1
複数のLLMエージェントを仮想教師として活用し、Dempster-Shafer理論で選好を統合する選好ベース強化学習フレームワークを提案。人間参加型パイプラインで個々のユーザー選好に適応したロボット行動を実現する。
- Initial Task Assignment in Multi-Human Multi-Robot Teams: An Attention-enhanced Hierarchical Reinforcement Learning Approach2023/10/1
- Generating Transferable Adversarial Simulation Scenarios for Self-Driving via Neural Rendering2023/9/1
- Multi-Robot Cooperative Socially-Aware Navigation Using Multi-Agent Reinforcement Learning2023/9/1
- Robot Patrol: Using Crowdsourcing and Robotic Systems to Provide Indoor Navigation Guidance to The Visually Impaired2023/6/1
- NaviSTAR: Socially Aware Robot Navigation with Hybrid Spatio-Temporal Graph Transformer and Preference Learning2023/4/1
- Initial Task Allocation for Multi-Human Multi-Robot Teams with Attention-based Deep Reinforcement Learning2023/3/1
- Cognitive Load-based Affective Workload Allocation for Multi-human Multi-robot Teams2023/3/1
- Husformer: A Multi-Modal Transformer for Multi-Modal Human State Recognition2022/9/1
- SMARTmBOT: A ROS2-based Low-cost and Open-source Mobile Robot Platform2022/3/1
- Feedback-efficient Active Preference Learning for Socially Aware Robot Navigation2022/1/1