Dayoon Suh

University of Pennsylvania

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触音を夢見る：ゼロショット力覚マニピュレーションとデータ生成のための動画・音声生成の活用
  マニピュレーション2026/9/16

  生成動画に接触音を付加し、その音量から力プロファイルを推定することで、力覚を考慮したマニピュレーションを実現するパイプラインを提案。

• LLM制御ロボットシステムのための実行前安全ゲートとタスク安全契約
  安全性2026/4/1

  LLMが生成するロボット命令を実行前に検証する安全アーキテクチャSafeGateを提案し、安全基準に基づく判定と実行中の制約監視により不安全な命令を防止する。

• SafePlan: 形式論理と思考連鎖推論を活用したLLMベースロボットタスク計画の安全性向上
  安全性/タスク計画2025/3/1

  LLMを用いたロボットタスク計画において、形式論理と思考連鎖推論を組み合わせて危険なプロンプトや計画を検出・拒否するフレームワークSafePlanを提案し、有害タスクの受け入れを90.5%削減した。

• 選好に基づく行動表現学習による人間とロボットのインタラクションの個人適応
  人間ロボットインタラクション2024/9/1

  事前学習済みロボット方策を活用し、人間の選好を行動表現学習で取り込むことで、タスク性能を保ちながら効率的に個人適応する手法を提案した。

• PrefMMT: マルチモーダルTransformerによる選好ベース強化学習での人間選好のモデリング
  選好ベース強化学習2024/9/1

  ロボット軌道の状態と行動を別モダリティとして扱うマルチモーダルTransformerで人間の選好をモデル化し、選好ベース強化学習の性能を向上させた論文。