Ike Obi
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
安全性安全性/タスク計画社会的ナビゲーション群制御選好ベース強化学習ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LLM制御ロボットシステムのための実行前安全ゲートとタスク安全契約安全性2026/4/1
LLMが生成するロボット命令を実行前に検証する安全アーキテクチャSafeGateを提案し、安全基準に基づく判定と実行中の制約監視により不安全な命令を防止する。
- SafePlan: 形式論理と思考連鎖推論を活用したLLMベースロボットタスク計画の安全性向上安全性/タスク計画2025/3/1
LLMを用いたロボットタスク計画において、形式論理と思考連鎖推論を組み合わせて危険なプロンプトや計画を検出・拒否するフレームワークSafePlanを提案し、有害タスクの受け入れを90.5%削減した。
- 社会的ロボットナビゲーションのためのマルチエージェントLLMアクター・クリティックフレームワーク社会的ナビゲーション2025/3/1
複数のLLMアクターと二段階のクリティック検証を組み合わせ、分散型で社会的に配慮したマルチロボットナビゲーションを実現するフレームワークを提案。
- マルチヒューマン・マルチロボットのタスク割り当てにおける信頼ダイナミクスのモデル化と評価群制御2024/9/1
複数人・複数ロボットのチームで信頼の動態をモデル化するECTモデルを提案し、タスク割り当てに組み込むことで成功率向上・完了時間短縮・エラー率低減を実証した。
- チーム異質性と動的情報不確実性下におけるマルチ人間マルチロボットチームの適応的タスク割り当て群制御2024/9/1
人間とロボットが混在するチームで、メンバーの異質性や動的な状況変化に対応するため、階層強化学習を用いた適応的タスク割り当て手法を提案し、環境モニタリング事例で有効性を示した。
- PrefCLM: クラウドソースLLMによる選好ベース強化学習の強化選好ベース強化学習2024/7/1
複数のLLMエージェントを仮想教師として活用し、Dempster-Shafer理論で選好を統合する選好ベース強化学習フレームワークを提案。人間参加型パイプラインで個々のユーザー選好に適応したロボット行動を実現する。
- 大規模言語モデルと深層強化学習を統合した人間参加型インタラクティブ社会的配慮ナビゲーションナビゲーション2024/3/1
人間の言語指示をリアルタイムに解釈し、LLMと深層強化学習を組み合わせて混雑環境での社会的に適切なロボットナビゲーションを実現するフレームワークSALMを提案した。
- Robot Patrol: Using Crowdsourcing and Robotic Systems to Provide Indoor Navigation Guidance to The Visually Impaired2023/6/1