Weiye Zhao

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SPARK: 安全保護・支援ロボットキット
  安全制御2025/2/1

  ヒューマノイドの自律制御と遠隔操作の安全性を確保するための、安全制御アルゴリズムを組み込んだモジュール式ベンチマークツールボックスを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• 脚式ロボットの線形制御に向けたKoopmanダイナミクスの継続学習と持ち上げ
  歩行2024/11/1

  データセットと潜在空間を段階的に拡張しながらKoopman線形モデルを継続学習し、脚式ロボットの歩行制御を単純な線形MPCで高精度に実現した。

• 絶対的状態制約付き方策最適化：高確率での状態制約満足
  安全強化学習2024/10/2

  強化学習において、確率的システムで状態ごとの安全制約を高い確率で満たす新しい方策探索アルゴリズムASCPOを提案し、ロボット歩行タスクで有効性を示した。

• WeHelp: 車椅子ユーザーのための共有自律システム
  共有自律/車椅子支援2024/9/1

  車椅子ユーザーを支援するロボットの共有自律システムを開発し、追従・遠隔操作・テレオペレーションの3モードで日常タスクを支援する。

• 物理制約を考慮したデータ不要アクションマスキングによる組合せ組立順序計画
  マニピュレーション2024/8/1

  深層強化学習と物理を考慮したオンラインアクションマスキングを用いて、レゴブロックなどの組合せ組立において物理的に実行可能な組立順序を計画する手法を提案し、250以上の構造物で100%の成功率を達成した。

• 証明可能な安全強化学習のための暗黙的安全集合アルゴリズム
  安全強化学習2024/5/1

  ブラックボックスシミュレータのみを用いて安全指数と安全制御則を合成し、訓練中も含めて安全性を保証するモデルフリー安全制御アルゴリズムを提案した。

• Meta-Control: 異種ロボットスキルに対する自動モデルベース制御合成
  制御合成2024/5/1

  LLMを活用し、人間の専門家が制御系を設計する思考過程を模倣して、タスクごとにカスタマイズされた状態表現と制御戦略を自動合成する手法を提案。

• Absolute Policy Optimization
  2023/10/1
• Learn With Imagination: Safe Set Guided State-wise Constrained Policy Optimization
  2023/8/1
• State-wise Constrained Policy Optimization
  2023/6/1
• GUARD: A Safe Reinforcement Learning Benchmark
  2023/5/1
• Hybrid Task Constrained Planner for Robot Manipulator in Confined Environment
  2023/4/1
• State-wise Safe Reinforcement Learning: A Survey
  2023/2/1
• AutoCost: Evolving Intrinsic Cost for Zero-violation Reinforcement Learning
  2023/1/1
• Probabilistic Safeguard for Reinforcement Learning Using Safety Index Guided Gaussian Process Models
  2022/10/1
• Safety Index Synthesis via Sum-of-Squares Programming
  2022/9/1
• Persistently Feasible Robust Safe Control by Safety Index Synthesis and Convex Semi-Infinite Programming
  2022/9/1
• Provably Safe Tolerance Estimation for Robot Arms via Sum-of-Squares Programming
  2021/4/1
• Contact-Rich Trajectory Generation in Confined Environments Using Iterative Convex Optimization
  2020/8/1
• Experimental Evaluation of Human Motion Prediction: Toward Safe and Efficient Human Robot Collaboration
  2020/1/1
• Safe Adaptation with Multiplicative Uncertainties Using Robust Safe Set Algorithm
  2019/12/1
• Human Motion Prediction using Semi-adaptable Neural Networks
  2018/10/1