Yifan Sun
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Dream4ACT: 複数身体に対応した動画・行動モデリングのための共有視覚行動インターフェースVLA2026/9/30
関節構成を4つの仮想カメラ映像として描画する「action views」で身体差を吸収し、単一の動画拡散モデルで順動力学・逆動力学・観測行動生成を統合した世界モデルを提案。
- MOON: マルチタスク学習のための多目的正規直交更新マルチタスク学習/最適化2026/8/12
マルチタスク学習における勾配操作を、行列構造を考慮したスペクトル・核ノルム幾何で行う新しい最適化手法を提案し、理論的収束保証と実験的改善を示した。
- λ-Reachability: ヒューマノイド安全性のための幾何学的ホライズン安全ベルマン方程式安全性解析2026/6/1
高次元ロボットシステムの安全性解析をスケーラブルに行うため、割引なしの到達可能性目標を学習できる新しい安全価値推定法λ-Reachabilityを提案し、実機ヒューマノイドで有効性を示した。
- ヒューマノイドロボットの安全停止可能性モニタの学習ヒューマノイド安全制御2026/3/1
ヒューマノイドロボットの緊急停止を安全に行える状態範囲を、データ駆動で学習するフレームワークPRISMを提案し、シミュレーションから実機への適用も実証した。
- RoboPARA: タスク間の並列割当と再構成による双腕ロボット計画マニピュレーション2025/6/1
LLMを活用し、依存グラフの生成と再探索によって双腕ロボットのタスク並列性を最大化する計画フレームワークを提案し、新データセットX-DAPTで有効性を示した。
- NeSyPack: 双腕ロジスティクス梱包のためのニューロシンボリックフレームワークマニピュレーション2025/6/1
データ駆動モデルと記号推論を組み合わせ、双腕ロボットによる物流梱包作業を階層的に分解して実行するニューロシンボリックなフレームワークを提案。ICRA 2025のWBCD競技会で優勝した。
- 単軌二輪ロボットの定常ドリフト平衡解析と制御器設計制御2025/4/1
単軌二輪ロボット（自動二輪車や自転車）の定常ドリフト平衡理論を拡張し、カウンターステア技術を解明するとともに、高速な解析アルゴリズムとMPC制御器を提案した。
- SPARK: 安全保護・支援ロボットキット安全制御2025/2/1
ヒューマノイドの自律制御と遠隔操作の安全性を確保するための、安全制御アルゴリズムを組み込んだモジュール式ベンチマークツールボックスを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 混雑環境におけるヒューマノイドの巧みな安全制御：射影安全集合アルゴリズム安全制御2025/2/1
混雑環境でヒューマノイドが手足の形状を考慮して外部・自己衝突を避けるため、複数制約下で矛盾を緩和し実行可能な安全制御を実現する射影安全集合アルゴリズム（p-SSA）を提案し、実機Unitree G1で検証した。
- 空間時間アテンションに基づく車両軌跡予測軌跡予測2025/1/1
GPSデータと道路網を用い、グラフアテンションとTransformerで車両の将来軌跡を高精度に予測する手法を提案。
- 脚式ロボットの線形制御に向けたKoopmanダイナミクスの継続学習と持ち上げ歩行2024/11/1
データセットと潜在空間を段階的に拡張しながらKoopman線形モデルを継続学習し、脚式ロボットの歩行制御を単純な線形MPCで高精度に実現した。
- 絶対的状態制約付き方策最適化：高確率での状態制約満足安全強化学習2024/10/2
強化学習において、確率的システムで状態ごとの安全制約を高い確率で満たす新しい方策探索アルゴリズムASCPOを提案し、ロボット歩行タスクで有効性を示した。
- Absolute Policy Optimization2023/10/1
- A Lightweight and Transferable Design for Robust LEGO Manipulation2023/9/1
- Learn With Imagination: Safe Set Guided State-wise Constrained Policy Optimization2023/8/1
- State-wise Constrained Policy Optimization2023/6/1
- Robotic LEGO Assembly and Disassembly from Human Demonstration2023/5/1
- GUARD: A Safe Reinforcement Learning Benchmark2023/5/1
- Hybrid Task Constrained Planner for Robot Manipulator in Confined Environment2023/4/1