Tianhao Wei

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 絶対的状態制約付き方策最適化：高確率での状態制約満足
  安全強化学習2024/10/2

  強化学習において、確率的システムで状態ごとの安全制約を高い確率で満たす新しい方策探索アルゴリズムASCPOを提案し、ロボット歩行タスクで有効性を示した。

• 記号的微分界伝播によるニューラル制御バリア関数の検証
  制御バリア関数/形式検証2024/10/1

  ReLUベースのニューラル制御バリア関数を、活性化関数の微分をヘヴィサイド関数として扱い、ヤコビアンと非線形システム動力学の内積を通じて記号的に界を伝播させる効率的な検証フレームワークを提案した。

• WeHelp: 車椅子ユーザーのための共有自律システム
  共有自律/車椅子支援2024/9/1

  車椅子ユーザーを支援するロボットの共有自律システムを開発し、追従・遠隔操作・テレオペレーションの3モードで日常タスクを支援する。

• 学習ベースのキーポイント検出と姿勢推定手法のロバスト性認証
  姿勢推定2024/8/1

  2段階の6D物体姿勢推定において、キーポイント検出モデルを検証しやすい形に変更し、画像の凸包表現を入力仕様として用いることで、意味的摂動に対する局所ロバスト性をニューラルネットワーク検証問題として認証する手法を提案した。

• Meta-Control: 異種ロボットスキルに対する自動モデルベース制御合成
  制御合成2024/5/1

  LLMを活用し、人間の専門家が制御系を設計する思考過程を模倣して、タスクごとにカスタマイズされた状態表現と制御戦略を自動合成する手法を提案。

• Multimodal Safe Control for Human-Robot Interaction
  2023/11/1
• Absolute Policy Optimization
  2023/10/1
• Robust Safe Control with Multi-Modal Uncertainty
  2023/9/1
• Learn With Imagination: Safe Set Guided State-wise Constrained Policy Optimization
  2023/8/1
• State-wise Constrained Policy Optimization
  2023/6/1
• GUARD: A Safe Reinforcement Learning Benchmark
  2023/5/1
• Zero-shot Transferable and Persistently Feasible Safe Control for High Dimensional Systems by Consistent Abstraction
  2023/3/1
• State-wise Safe Reinforcement Learning: A Survey
  2023/2/1
• Persistently Feasible Robust Safe Control by Safety Index Synthesis and Convex Semi-Infinite Programming
  2022/9/1
• Safety Index Synthesis via Sum-of-Squares Programming
  2022/9/1
• A Composable Framework for Policy Design, Learning, and Transfer Toward Safe and Efficient Industrial Insertion
  2022/3/1
• Safe Control with Neural Network Dynamic Models
  2021/10/1