Feihan Li

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ニューラルKoopman演算子のスケーリング則
  制御/モデル学習2026/2/1

  データ駆動型ニューラルKoopman演算子のサンプル数・潜在次元・制御性能の関係をスケーリング則として定式化し、2つの正則化で制御性能を改善した研究。

• SPARK: 安全保護・支援ロボットキット
  安全制御2025/2/1

  ヒューマノイドの自律制御と遠隔操作の安全性を確保するための、安全制御アルゴリズムを組み込んだモジュール式ベンチマークツールボックスを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• 脚式ロボットの線形制御に向けたKoopmanダイナミクスの継続学習と持ち上げ
  歩行2024/11/1

  データセットと潜在空間を段階的に拡張しながらKoopman線形モデルを継続学習し、脚式ロボットの歩行制御を単純な線形MPCで高精度に実現した。

• 絶対的状態制約付き方策最適化：高確率での状態制約満足
  安全強化学習2024/10/2

  強化学習において、確率的システムで状態ごとの安全制約を高い確率で満たす新しい方策探索アルゴリズムASCPOを提案し、ロボット歩行タスクで有効性を示した。

• 証明可能な安全強化学習のための暗黙的安全集合アルゴリズム
  安全強化学習2024/5/1

  ブラックボックスシミュレータのみを用いて安全指数と安全制御則を合成し、訓練中も含めて安全性を保証するモデルフリー安全制御アルゴリズムを提案した。

• Absolute Policy Optimization
  2023/10/1
• Learn With Imagination: Safe Set Guided State-wise Constrained Policy Optimization
  2023/8/1
• GUARD: A Safe Reinforcement Learning Benchmark
  2023/5/1