Abulikemu Abuduweili

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Koopmanニューラルダイナミクスを用いたロボットシステムの全身安全制御
  安全制御2026/3/1

  非線形で高次元なロボットのダイナミクスをKoopman作用素で線形化し、安全制約を単一の二次計画問題として解くことで、実時間での安全追従制御を実現した。Kinova Gen3マニピュレータとGo2四足ロボットで検証し、精度の高い追従と障害物回避を確認した。

• ニューラルKoopman演算子のスケーリング則
  制御/モデル学習2026/2/1

  データ駆動型ニューラルKoopman演算子のサンプル数・潜在次元・制御性能の関係をスケーリング則として定式化し、2つの正則化で制御性能を改善した研究。

• 展開可能で汎化可能な自律性に向けた動作予測の動向：再訪と展望
  動作予測2025/5/1

  動作予測モデルの汎化性と実展開性に焦点を当て、ロボティクス・自動運転・人間動作への応用を中心に、手法・表現・評価プロトコルの分類と課題を整理したサーベイ。

• 脚式ロボットの線形制御に向けたKoopmanダイナミクスの継続学習と持ち上げ
  歩行2024/11/1

  データセットと潜在空間を段階的に拡張しながらKoopman線形モデルを継続学習し、脚式ロボットの歩行制御を単純な線形MPCで高精度に実現した。

• マルチモーダル階層フレームワークによる長期的な人とロボットの協働の堅牢化
  人とロボットの協働2024/11/1

  視覚と言語を統合した階層的な枠組みで人間の意図を推定し、長期的な組立作業における人とロボットの協働を効率化・堅牢化した研究。

• リプシッツ定数とアーキテクチャ感度によるニューラルネットワークのロバスト性推定
  ロバスト性/知覚2024/10/1

  ニューラルネットワークのロバスト性をリプシッツ定数で定量化し、アーキテクチャから解析的に計算する手法を提案。ロボット知覚・意思決定の安全性向上に貢献する。

• WeHelp: 車椅子ユーザーのための共有自律システム
  共有自律/車椅子支援2024/9/1

  車椅子ユーザーを支援するロボットの共有自律システムを開発し、追従・遠隔操作・テレオペレーションの3モードで日常タスクを支援する。

• KOROL: クープマン作用素ロールアウトによる可視化可能な物体特徴の学習とマニピュレーション
  マニピュレーション2024/7/1

  クープマン作用素と特徴抽出器を組み合わせ、正解の物体状態なしに視覚情報から操作に有用な物体特徴を学習し、ロボットの軌道を予測する手法を提案した。

• Proactive Human-Robot Co-Assembly: Leveraging Human Intention Prediction and Robust Safe Control
  2023/6/1
• General Place Recognition Survey: Towards the Real-world Autonomy Age
  2022/9/1
• BioSLAM: A Bio-inspired Lifelong Memory System for General Place Recognition
  2022/8/1
• An Optical Control Environment for Benchmarking Reinforcement Learning Algorithms
  2022/3/1
• Adaptable Human Intention and Trajectory Prediction for Human-Robot Collaboration
  2019/9/1