Weisong Wen

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CBF誘導拡散モデルによる無人航空機のより安全な軌道計画
  軌道計画2026/4/1

  拡散モデルによる軌道生成に制御バリア関数（CBF）による誘導サンプリングを導入し、衝突率を94.7%削減しつつ機動性と多様性を維持するUAV向け軌道計画フレームワークAeroTrajGenを提案した。

• UrbanV2X: 都市部における協調ナビゲーションのためのマルチセンサ車両インフラデータセット
  協調ナビゲーション2025/12/1

  香港のC-V2Xテストベッドで車両と路側インフラから収集したマルチセンサデータセットを構築し、協調ナビゲーションアルゴリズムのベンチマークを実施した。

• ファクターグラフ最適化に基づくGNSS-RTK/INS/オドメータ融合のための二段階GNSS外れ値検出
  GNSS/INS融合2025/10/1

  GNSSの生の擬似距離に含まれる外れ値を、ドップラー測定とIMU・オドメータの予測値を用いた二段階の手法で検出し、ファクターグラフ最適化によるGNSS-RTK/INS/オドメータ融合の堅牢性を高めた論文。

• GNSS生測定値を用いたIMU・オドメータのオンラインキャリブレーションによる自律走行車両の自己位置推定
  自己位置推定2025/10/1

  IMU・オドメータ・GNSS生測定値を因子グラフ最適化で密結合し、外れ値除去とアンビギュイティ解決を組み込んだオンラインキャリブレーション手法を提案。可観測性解析と実験で従来の疎結合手法より高精度な位置推定を実現し、オープンソースデータセットも公開した。

• 多様体上の統合計画と制御：ファクターグラフ表現とツールキット
  MPC2025/10/1

  多様体上で動くシステム向けに、ファクターグラフでMPCを定式化し、安全性制約も扱えるオープンソースツールキットFactorMPCを提案した論文。

• 壁面近傍飛行のための吸着力モデル補償型ドローン制御
  飛行制御2025/9/1

  壁に近づくと生じる吸着力を物理モデルで表現し、それを補償するモデル予測制御でクアッドロータの安定した軌道追従を実現した。

• 日和見LEO衛星を用いた証明可能な最適ドップラー測位
  測位2025/9/1

  低軌道衛星のドップラーシフトを利用し、初期値不要で大域最適解を保証する凸緩和ベースの測位手法を提案した。

• ファクターグラフ最適化に基づくUAVの位置推定と制御の緊密結合モデル
  位置推定・制御統合2024/4/1

  UAVの位置推定と制御をファクターグラフ最適化で統合し、不確実性下でのナビゲーション信頼性を向上させる手法を提案。

• RELEAD: 劣悪環境下でのLiDARオドメトリ強化による堅牢な自己位置推定
  LiDARオドメトリ2024/2/1

  LiDARのスキャンマッチングが劣化する環境でも、制約付きESIKFとGNCベースのグラフ最適化により、外れ値に頑健な自己位置推定を実現した。

• CoLRIO: LiDAR-Ranging-Inertial Centralized State Estimation for Robotic Swarms
  2024/2/1
• ECMD: An Event-Centric Multisensory Driving Dataset for SLAM
  2023/11/1
• Tightly Joining Positioning and Control for Trustworthy Unmanned Aerial Vehicles Based on Factor Graph Optimization in Urban Transportation
  2023/10/1
• Trajectory Smoothing Using GNSS/PDR Integration Via Factor Graph Optimization in Urban Canyons
  2022/12/1
• 3D LiDAR Aided GNSS NLOS Mitigation for Reliable GNSS-RTK Positioning in Urban Canyons
  2022/12/1
• Safety-quantifiable Line Feature-based Monocular Visual Localization with 3D Prior Map
  2022/11/1
• 3D LiDAR Aided GNSS NLOS Mitigation in Urban Canyons
  2021/12/1
• GNSS Outlier Mitigation Via Graduated Non-Convexity Factor Graph Optimization
  2021/9/1
• Time-correlated Window Carrier-phase Aided GNSS Positioning Using Factor Graph Optimization for Urban Positioning
  2021/9/1
• Towards Robust GNSS Positioning and Real-time Kinematic Using Factor Graph Optimization
  2021/6/1
• Point wise or Feature wise? Benchmark Comparison of Public Available LiDAR Odometry Algorithms in Urban Canyons
  2021/4/1
• LiDAR Data Enrichment Using Deep Learning Based on High-Resolution Image: An Approach to Achieve High-Performance LiDAR SLAM Using Low-cost LiDAR
  2020/8/1
• It is time for Factor Graph Optimization for GNSS/INS Integration: Comparison between FGO and EKF
  2020/4/1
• UrbanLoco: A Full Sensor Suite Dataset for Mapping and Localization in Urban Scenes
  2019/12/1
• Performance Analysis of NDT-based Graph SLAM for Autonomous Vehicle in Diverse Typical Driving Scenarios of Hong Kong
  2018/10/1
• Exclusion of GNSS NLOS Receptions Caused by Dynamic Objects in Heavy Traffic Urban Scenarios Using Real-Time 3D Point Cloud: An Approach without 3D Maps
  2018/4/1