Peiwen Yang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CBF誘導拡散モデルによる無人航空機のより安全な軌道計画
  軌道計画2026/4/1

  拡散モデルによる軌道生成に制御バリア関数（CBF）による誘導サンプリングを導入し、衝突率を94.7%削減しつつ機動性と多様性を維持するUAV向け軌道計画フレームワークAeroTrajGenを提案した。

• 多様体上の統合計画と制御：ファクターグラフ表現とツールキット
  MPC2025/10/1

  多様体上で動くシステム向けに、ファクターグラフでMPCを定式化し、安全性制約も扱えるオープンソースツールキットFactorMPCを提案した論文。

• 壁面近傍飛行のための吸着力モデル補償型ドローン制御
  飛行制御2025/9/1

  壁に近づくと生じる吸着力を物理モデルで表現し、それを補償するモデル予測制御でクアッドロータの安定した軌道追従を実現した。

• 直線拘束に基づくハンドアイシステム用レーザー視覚センサの時空間キャリブレーション
  キャリブレーション2025/9/1

  溶接ロボットに搭載したレーザー視覚センサのカメラ遅延とハンドアイ外部パラメータの変動を、直線溶接線の拘束を用いた非線形最適化で同時にキャリブレーションする手法を提案した。

• ファクターグラフ最適化に基づくUAVの位置推定と制御の緊密結合モデル
  位置推定・制御統合2024/4/1

  UAVの位置推定と制御をファクターグラフ最適化で統合し、不確実性下でのナビゲーション信頼性を向上させる手法を提案。

• 紐駆動型折り紙ロボットの設計と製作
  折り紙ロボット2024/4/1

  折り紙構造の設計ソフトとデュアルマテリアル3Dプリント、ツイスト紐アクチュエータを組み合わせ、這行ロボットとロボットアームを製作・実証した。

• Tightly Joining Positioning and Control for Trustworthy Unmanned Aerial Vehicles Based on Factor Graph Optimization in Urban Transportation
  2023/10/1