Li-Ta Hsu

収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CredibleDFGO: 信頼性監視を備えた微分可能因子グラフ最適化
  GNSS測位2026/5/1

  GNSS測位の不確かさを正しく評価するため、微分可能因子グラフ最適化に共分散の信頼性を学習する枠組みを提案した。

• 証明可能最適なポーズグラフ最適化を備えた分散型LiDAR-SLAMシステム
  SLAM2026/5/1

  分散型マルチロボットLiDAR-SLAMのための、証明可能最適なポーズグラフ最適化を統合した初のシステムを提案し、大規模環境でのグローバルな一貫性を向上させた。

• GNSSとローカル座標系のラグランジュ双対性による証明可能なアライメント
  GNSS/自己位置推定2025/12/1

  GNSSとローカル座標系の姿勢アライメントを非凸QCQPから凸緩和問題へ変換し、解の最適性を数値的に証明できる手法を提案。衛星が2機のみでも証明可能な最適解を得られることを実験で示した。

• スライディングウィンドウ因子グラフ最適化の反復拡張カルマンフィルタへの退化
  SLAM/状態推定2025/11/1

  スライディングウィンドウ因子グラフ最適化が、マルコフ仮定と単一状態ウィンドウの下で反復拡張カルマンフィルタと理論的に等価になることを示し、GNSS/INS融合実験で検証した。

• ファクターグラフ最適化に基づくGNSS-RTK/INS/オドメータ融合のための二段階GNSS外れ値検出
  GNSS/INS融合2025/10/1

  GNSSの生の擬似距離に含まれる外れ値を、ドップラー測定とIMU・オドメータの予測値を用いた二段階の手法で検出し、ファクターグラフ最適化によるGNSS-RTK/INS/オドメータ融合の堅牢性を高めた論文。

• GNSS生測定値を用いたIMU・オドメータのオンラインキャリブレーションによる自律走行車両の自己位置推定
  自己位置推定2025/10/1

  IMU・オドメータ・GNSS生測定値を因子グラフ最適化で密結合し、外れ値除去とアンビギュイティ解決を組み込んだオンラインキャリブレーション手法を提案。可観測性解析と実験で従来の疎結合手法より高精度な位置推定を実現し、オープンソースデータセットも公開した。

• 日和見LEO衛星を用いた証明可能な最適ドップラー測位
  測位2025/9/1

  低軌道衛星のドップラーシフトを利用し、初期値不要で大域最適解を保証する凸緩和ベースの測位手法を提案した。

• デジタルツインによるデータベース補正を用いた都市部でのGNSS測位精度向上
  GNSS測位2024/8/1

  都市部のGNSS測位を改善するため、グリッド型デジタルツイン上で仮想受信機の測位をシミュレーションし、統計モデルに基づく補正情報データベースを生成する手法を提案した。

• ファクターグラフ最適化に基づくUAVの位置推定と制御の緊密結合モデル
  位置推定・制御統合2024/4/1

  UAVの位置推定と制御をファクターグラフ最適化で統合し、不確実性下でのナビゲーション信頼性を向上させる手法を提案。

• ECMD: An Event-Centric Multisensory Driving Dataset for SLAM
  2023/11/1
• Trajectory Smoothing Using GNSS/PDR Integration Via Factor Graph Optimization in Urban Canyons
  2022/12/1
• 3D LiDAR Aided GNSS NLOS Mitigation for Reliable GNSS-RTK Positioning in Urban Canyons
  2022/12/1
• DynaVIG: Monocular Vision/INS/GNSS Integrated Navigation and Object Tracking for AGV in Dynamic Scenes
  2022/11/1
• Safety-quantifiable Line Feature-based Monocular Visual Localization with 3D Prior Map
  2022/11/1
• 3D LiDAR Aided GNSS NLOS Mitigation in Urban Canyons
  2021/12/1
• GNSS Outlier Mitigation Via Graduated Non-Convexity Factor Graph Optimization
  2021/9/1
• Time-correlated Window Carrier-phase Aided GNSS Positioning Using Factor Graph Optimization for Urban Positioning
  2021/9/1
• Towards Robust GNSS Positioning and Real-time Kinematic Using Factor Graph Optimization
  2021/6/1
• Point wise or Feature wise? Benchmark Comparison of Public Available LiDAR Odometry Algorithms in Urban Canyons
  2021/4/1
• Semantic 3D Map Change Detection and Update based on Smartphone Visual Positioning System
  2021/3/1
• Semantic-Based VPS for Smartphone Localization in Challenging Urban Environments
  2020/11/1
• LiDAR Data Enrichment Using Deep Learning Based on High-Resolution Image: An Approach to Achieve High-Performance LiDAR SLAM Using Low-cost LiDAR
  2020/8/1
• It is time for Factor Graph Optimization for GNSS/INS Integration: Comparison between FGO and EKF
  2020/4/1
• UrbanLoco: A Full Sensor Suite Dataset for Mapping and Localization in Urban Scenes
  2019/12/1
• Performance Analysis of NDT-based Graph SLAM for Autonomous Vehicle in Diverse Typical Driving Scenarios of Hong Kong
  2018/10/1
• Exclusion of GNSS NLOS Receptions Caused by Dynamic Objects in Heavy Traffic Urban Scenarios Using Real-Time 3D Point Cloud: An Approach without 3D Maps
  2018/4/1