Yihan Zhong

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UrbanV2X: 都市部における協調ナビゲーションのためのマルチセンサ車両インフラデータセット
  協調ナビゲーション2025/12/1

  香港のC-V2Xテストベッドで車両と路側インフラから収集したマルチセンサデータセットを構築し、協調ナビゲーションアルゴリズムのベンチマークを実施した。

• GNSS生測定値を用いたIMU・オドメータのオンラインキャリブレーションによる自律走行車両の自己位置推定
  自己位置推定2025/10/1

  IMU・オドメータ・GNSS生測定値を因子グラフ最適化で密結合し、外れ値除去とアンビギュイティ解決を組み込んだオンラインキャリブレーション手法を提案。可観測性解析と実験で従来の疎結合手法より高精度な位置推定を実現し、オープンソースデータセットも公開した。

• ファクターグラフ最適化に基づくGNSS-RTK/INS/オドメータ融合のための二段階GNSS外れ値検出
  GNSS/INS融合2025/10/1

  GNSSの生の擬似距離に含まれる外れ値を、ドップラー測定とIMU・オドメータの予測値を用いた二段階の手法で検出し、ファクターグラフ最適化によるGNSS-RTK/INS/オドメータ融合の堅牢性を高めた論文。

• ECMD: An Event-Centric Multisensory Driving Dataset for SLAM
  2023/11/1
• Trajectory Smoothing Using GNSS/PDR Integration Via Factor Graph Optimization in Urban Canyons
  2022/12/1