Weijia Yao
Hunan University
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 特異点なし誘導ベクトル場における経路パラメータ化からの物理速度の分離経路追従制御2026/9/17
特異点のない誘導ベクトル場において、経路のパラメータ化に依存せずにロボットの物理速度を指定できる新しい手法を提案し、二次系の飽和加速度制御則を開発して四回転翼機の3D経路追従実験で有効性を示した。
- 軌道曲率制約下のマルチロボットシステムのための分散安全協調ベクトル場群制御2026/9/14
ロボットの旋回能力限界による軌道曲率制約を考慮し、協調移動と衝突回避を両立する分散ベクトル場手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 非ホロノミックロボットの飽和なし運動計画のための有限時間曲率制約ベクトル場運動計画2026/7/1
非ホロノミックロボットの運動計画において、曲率制約を明示的に満たし、有限時間収束を保証するベクトル場と飽和なし制御則を提案した。
- 曲率制約と等速条件下でのマルチロボット同時到着分散制御群制御2026/7/1
固定翼UAVなど曲率制約と等速条件を持つマルチロボットに対し、最大コンセンサスプロトコルに基づく分散スイッチング制御で同時到着を実現する手法を提案した。
- リー群上の経路追従のためのベクトル場とロボット制御への応用マニピュレーション2026/2/1
リー群上で経路追従を実現するベクトル場の一般フレームワークを提案し、SE(3)に特化してロボットマニピュレータの複雑な姿勢経路追従実験で有効性を示した。
- SwordRiding：未知の複雑環境におけるクアッドロータのためのオンライン誘導ベクトル場による統合ナビゲーションフレームワークナビゲーション2025/11/1
未知の複雑環境でクアッドロータを頑健にナビゲートするため、ESDFとBスプラインからオンラインで誘導ベクトル場を構築する閉ループ型の統合フレームワークを提案した。
- MOFM-Nav: 多様体上での順序柔軟なマルチロボットナビゲーション群制御2025/10/1
n次元空間内のm次元多様体上を移動するロボット群が、非ユークリッド距離を用いて柔軟な空間順序を維持しながら協調ナビゲーションする手法を提案。
- 誘導ベクトル場を用いた一般化フォーメーションによる多用途分散マニューバリング群制御2025/5/1
2つの仮想座標でロボットの運動を捕捉・包囲に分解し、特異点のない誘導ベクトル場と合意形成でフォーメーション追従・目標包囲・周回などの多様な分散マニューバを実現する手法を提案。
- 障害物環境におけるマルチロボット経路交差最小ナビゲーションのための同時割当タスク実行群制御2025/4/1
障害物環境でのマルチロボットナビゲーションにおいて、経路交差を最小化するために、ロボット割当・目標点収束・衝突回避を整数制約と制御バリア関数制約で符号化し、オンライン制約最適化で解く手法を提案した。
- 誘導ベクトル場の逆運動学によるロボットの経路追従経路追従2025/2/1
経路の陰的方程式から誤差信号を構成し、逆運動学を誘導ベクトル場に拡張することで、単一積分器ロボットや一定速度の単車型ロボット、固定翼ドローンが過渡応答を精密に制御しながら経路に追従できる手法を提案した。
- HI-GVF：人間の影響を受ける誘導ベクトル場に基づく人間-マルチロボット協調のための共有制御群制御2025/2/1
人間が指定した経路に沿ってマルチロボットを誘導するベクトル場と意図融合場を組み合わせ、遠隔操作の負担を減らしつつロボットの自律性を高める共有制御フレームワークを提案し、消防タスクのシミュレーションと実験で有効性を示した。
- ロボット群による完全分散・耐故障性のあるソース探索群制御2024/10/1
一定速度で移動するロボット群が未知のスカラー場の最大値を、勾配情報に頼らずに任意精度で探索する完全分散・耐故障性アルゴリズムを提案した。
- DVRP-MHSI：マルチモーダルな人間-群ロボット相互作用のための動的可視化研究プラットフォーム群制御2024/8/1
人間とロボット群の相互作用研究を加速するため、脳波・視線・筋電・タッチなど多様なインタフェースに対応したリアルタイム動的可視化プラットフォームを開発した。
- 不確かなダイナミクスを持つ移動ロボットの運動計画のためのベクトル場誘導学習予測制御運動計画2024/5/1
ベクトル場で安全な目標軌道を生成し、深層Koopman作用素とスパースGPで不確かなダイナミクスを学習して予測制御に組み込む二段階の運動計画法を提案し、ドローンと地上ロボットで検証した。
- Coordinated Guiding Vector Field Design for Ordering-Flexible Multi-Robot Surface Navigation2024/1/1
- Spontaneous-Ordering Platoon Control for Multirobot Path Navigation Using Guiding Vector Fields2023/11/1
- Resilient source seeking with robot swarms2023/9/1
- Learning-based Near-optimal Motion Planning for Intelligent Vehicles with Uncertain Dynamics2023/8/1
- A Novel Vector-Field-Based Motion Planning Algorithm for 3D Nonholonomic Robots2023/2/1
- Guiding vector fields for the distributed motion coordination of mobile robots2022/9/1
- Leaderless collective motions in affine formation control2021/4/1
- Distributed coordinated path following using guiding vector fields2021/3/1
- Singularity-free Guiding Vector Field for Robot Navigation2020/12/1
- Distributed Circumnavigation Control with Dynamic Spacings for a Heterogeneous Multi-robot System2018/5/1