Hector Garcia de Marina

収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SO(3)上の特異点フリー誘導ベクトル場：設計者が指定する進行挙動を伴う手法
  姿勢制御2026/9/7

  SO(3)上で特異点のない誘導ベクトル場を構築し、姿勢経路追従を実現する手法を提案した。経路に沿った進行速度を設計仕様として明示的に扱える点が特徴で、最小速度制約のあるプラットフォームにも適用可能である。

• 複素平面上のアフィン形成制御におけるリーダーレス集団運動
  群制御2026/4/1

  ロボット群の静的アフィン形成を実現するラプラシアン行列の重みを変更し、リーダーなしで並進・回転・スケーリング・せん断の線形結合を含む多様な集団運動を可能にする手法を提案した。

• 誘導ベクトル場を用いた一般化フォーメーションによる多用途分散マニューバリング
  群制御2025/5/1

  2つの仮想座標でロボットの運動を捕捉・包囲に分解し、特異点のない誘導ベクトル場と合意形成でフォーメーション追従・目標包囲・周回などの多様な分散マニューバを実現する手法を提案。

• ロボット群によるスカラー場の源探索アルゴリズム
  群制御2024/8/1

  各ロボットが場の強度のみを測定し、任意の群形状を許容しながらスカラー場の源を探索するアルゴリズムを提案し、非ホロノミックなダイナミクスでも有効性を厳密に示した。

• 非定常3次元ベクトル場へのロボット姿勢整列のためのSO(3)姿勢制御
  姿勢制御2024/6/1

  ロボットの3次元姿勢を制御し、非定常な3次元ベクトル場に整列させる幾何学的制御器を導出し、詳細な計算手順を提示した技術ノート。

• Resilient source seeking with robot swarms
  2023/9/1
• Guiding vector fields for the distributed motion coordination of mobile robots
  2022/9/1
• Distributed formation control for manipulator end-effectors
  2021/7/1
• Guiding vector fields in Paparazzi autopilot
  2021/6/1
• Leaderless collective motions in affine formation control
  2021/4/1
• Distributed coordinated path following using guiding vector fields
  2021/3/1
• Distributed formation control of manipulators' end-effector with internal model-based disturbance rejection
  2021/3/1
• Securing Isosceles Triangular Formations under Heterogeneous Sensing and Mixed Constraints
  2021/1/1
• Singularity-free Guiding Vector Field for Robot Navigation
  2020/12/1
• Distributed formation maneuver control by manipulating the complex Laplacian
  2020/9/1
• Maneuvering and robustness issues in undirected displacement-consensus-based formation control
  2020/8/1
• Angle-Constrained Formation Control for Circular Mobile Robots
  2020/5/1
• On the observability of relative positions in left-invariant multi-agent control systems and its application to formation control
  2019/9/1
• Flexible collaborative transportation by a team of rotorcraft
  2019/2/1
• Collaborative target-tracking control using multiple autonomous fixed-wing UAVs with constant speeds
  2018/10/1
• Multi-robot motion-formation distributed control with sensor self-calibration: experimental validation
  2018/9/1
• Distributed circular formation flight of fixed-wing aircraft with Paparazzi autopilot
  2017/9/1
• Controlling a triangular flexible formation of autonomous agents
  2017/4/1
• Circular formation control of fixed-wing UAVs with constant speeds
  2017/3/1
• Guidance algorithm for smooth trajectory tracking of a fixed wing UAV flying in wind flows
  2016/10/1
• Controlling rigid formations of mobile agents under inconsistent measurements
  2016/9/1
• Distributed scaling control of rigid formations
  2016/9/1
• UAV attitude estimation using Unscented Kalman Filter and TRIAD
  2016/9/1
• Taming mismatches in inter-agent distances for the formation-motion control of second-order agents
  2016/4/1
• Distributed rotational and translational maneuvering of rigid formations and their applications
  2016/4/1