Yaonan Wang
Hunan University
収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AeRSoM: 接触の多い作業のための空中剛軟一体型マニピュレータ空中マニピュレーション2026/9/22
空中プラットフォームに剛体と軟体を組み合わせたマニピュレータを搭載し、可変剛性制御と複合制御で接触作業の安定性と精度を両立させた。
- 特異点なし誘導ベクトル場における経路パラメータ化からの物理速度の分離経路追従制御2026/9/17
特異点のない誘導ベクトル場において、経路のパラメータ化に依存せずにロボットの物理速度を指定できる新しい手法を提案し、二次系の飽和加速度制御則を開発して四回転翼機の3D経路追従実験で有効性を示した。
- OmniMimic: 力学補完による動作拡張で多様式な全方向四足歩行を実現歩行2026/9/17
限られた方向の動物動作データを時間反転や力学補完で拡張し、前後左右・旋回を含む多様な歩容を単一の方策で学習する枠組みを提案した。
- 軌道曲率制約下のマルチロボットシステムのための分散安全協調ベクトル場群制御2026/9/14
ロボットの旋回能力限界による軌道曲率制約を考慮し、協調移動と衝突回避を両立する分散ベクトル場手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- Behavior-Skill: 長期的タスクにおける視覚-言語-行動ポリシー評価のための細粒度ベンチマークVLA/ベンチマーク2026/8/31
長期的なモバイル操作タスクを構成するスキル単位で学習・評価するベンチマークを提案し、VLAポリシーの失敗箇所を詳細に分析できるようにした。
- TONAV: 関節物体の四足移動操作のためのタスク指向ナビゲーションと動作速度チャンク学習移動操作2026/8/23
四足ロボットによる関節物体の移動操作を統合するフレームワークを提案。タスク指向ナビゲーションと動作速度チャンク学習を組み合わせ、ナビゲーションと操作のギャップを解消し、安定した連続接触操作を実現した。
- VLAベースのエンドツーエンド自動運転のための協調的マルチモーダル相互作用自動運転2026/8/21
VLAモデルを用いた自動運転において、異種センサ間の効果的なマルチモーダル相互作用と複数軌道計画を統合し、安全性と解釈可能性を向上させるシステムを提案した。
- 非ホロノミックロボットの飽和なし運動計画のための有限時間曲率制約ベクトル場運動計画2026/7/1
非ホロノミックロボットの運動計画において、曲率制約を明示的に満たし、有限時間収束を保証するベクトル場と飽和なし制御則を提案した。
- 曲率制約と等速条件下でのマルチロボット同時到着分散制御群制御2026/7/1
固定翼UAVなど曲率制約と等速条件を持つマルチロボットに対し、最大コンセンサスプロトコルに基づく分散スイッチング制御で同時到着を実現する手法を提案した。
- DexPIE: 実世界経験からの安定した器用なポリシー改善器用操作/模倣学習2026/6/8
実世界展開で収集した経験を用いて、器用な操作ポリシーを事後訓練で改善するフレームワークを提案。介入システムとDAgger風データ収集、相対行動空間での非同期推論、連続最適性指標による条件付けで、デモデータのみのポリシーより成功率を37%向上させた。
- SPRINT: ヒューマノイドのアスリート的スプリントのための効率的スペクトル事前分布歩行2026/5/1
周波数領域で人間の歩行の周期性を捉えたスペクトル事前分布を用いて、ヒューマノイドの高速スプリントを実現するフレームワークを提案。Unitree G1で6m/sの走行とゼロショットsim-to-real転送に成功。
- 高速機動のためのイベントベースSLAMベンチマークSLAM2026/4/1
イベントカメラを用いた高速機動下での状態推定手法の限界を分析し、多様なプラットフォームと照明条件を含む新しいベンチマークフレームワークEvSLAMを提案した。
- BLaDA: 3DGSフィールド内で言語を機能的巧みな動作に橋渡しするマニピュレーション2026/4/1
言語指示を3Dガウススプラッティング場に基づく機能的把持の制約として解釈し、ゼロショットで器用な操作を実現するフレームワークを提案した。
- CRAFT: 力覚対応カリキュラム微調整による接触の多いマニピュレーションへのVLAモデル適応マニピュレーション2026/2/1
VLAモデルに力覚情報を優先的に学習させるカリキュラム微調整フレームワークCRAFTを提案し、接触の多い操作タスクでの成功率と汎化性能を向上させた。
- TRACER: 変形物体操作のためのテクスチャ頑健なアフォーダンス連鎖推論マニピュレーション2026/1/1
外観やテクスチャの変化に頑健なアフォーダンス予測のため、階層的意味推論から機能領域の精緻化までを連鎖的に行うTRACERフレームワークを提案し、変形物体操作の精度を向上させた。
- 人間らしい操作のための適応型モジュラー人型巧みな手の設計マニピュレーション2025/11/1
2アクチュエータで4自由度を駆動する指のトポロジーを提案し、それに基づく適応型モジュラー巧みな手を開発して、把持と操作の有効性を実験で検証した。
- UniFucGrasp：人間の手に着想を得た多様なロボットハンド向け機能把持アノテーション戦略とデータセットマニピュレーション2025/8/1
人間の手の動きを多様なロボットハンドに写像し、機能的な把持を自動注釈する手法と、複数ハンドに対応した初の機能把持データセットを構築した研究。
- NRSeg: 走行世界モデルによるノイズ耐性BEVセマンティックセグメンテーション学習BEVセグメンテーション2025/7/1
走行世界モデルが生成する合成データのノイズに耐性のあるBEVセマンティックセグメンテーション学習フレームワークNRSegを提案。生成データの有用性を評価する指標と不確実性を考慮した予測手法を導入した。
- LFX: ライトフィールドの密な意味セグメンテーションと顕著物体検出を統合するフレームワークライトフィールド認識2025/3/1
ライトフィールドの異なる表現形式に依存せず、意味セグメンテーションと顕著物体検出を同時に扱える初の統一学習フレームワークLFXを提案し、複数ベンチマークで最高精度を達成した。
- 機能的巧みな把持のためのマルチキーポイントアフォーダンス表現マニピュレーション2025/2/1
人間の把持画像を弱教師として視覚大規模モデルでアフォーダンス特徴を抽出し、接触点をキーポイントで直接符号化することで、視覚知覚と巧みな把持動作を結びつける手法を提案した。
- 人間と物体のインタラクションから粒度認識アフォーダンスを学習し、道具を用いた機能的巧みな把持を実現マニピュレーション2024/7/1
人間の道具使用時の手と物体の接触領域から細粒度・粗粒度のアフォーダンス特徴を抽出し、巧みな手による機能的把持を可能にするフレームワークGAAF-Dexを提案。弱教師あり学習で一人称視点画像の特徴抽出を三人称視点画像から監督する。
- 不確かなダイナミクスを持つ移動ロボットの運動計画のためのベクトル場誘導学習予測制御運動計画2024/5/1
ベクトル場で安全な目標軌道を生成し、深層Koopman作用素とスパースGPで不確かなダイナミクスを学習して予測制御に組み込む二段階の運動計画法を提案し、ドローンと地上ロボットで検証した。
- Learn Once Plan Arbitrarily (LOPA): Attention-Enhanced Deep Reinforcement Learning Method for Global Path Planning2024/1/1
- Towards Real-World Aerial Vision Guidance with Categorical 6D Pose Tracker2024/1/1
- OAFuser: Towards Omni-Aperture Fusion for Light Field Semantic Segmentation2023/7/1
- Towards Anytime Optical Flow Estimation with Event Cameras2023/7/1
- A Graph Reconstruction by Dynamic Signal Coefficient for Fault Classification2023/6/1
- Towards Source-free Domain Adaptive Semantic Segmentation via Importance-aware and Prototype-contrast Learning2023/6/1
- TransKD: Transformer Knowledge Distillation for Efficient Semantic Segmentation2022/2/1