Yang Lu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 特異点なし誘導ベクトル場における経路パラメータ化からの物理速度の分離
  経路追従制御2026/9/17

  特異点のない誘導ベクトル場において、経路のパラメータ化に依存せずにロボットの物理速度を指定できる新しい手法を提案し、二次系の飽和加速度制御則を開発して四回転翼機の3D経路追従実験で有効性を示した。

• OmniSCS: 完全編集可能な運転世界による自動運転向け全方向安全臨界シナリオ合成
  自動運転/シナリオ合成2026/7/1

  自動運転の安全性検証のため、既存シーンを高忠実度に編集して安全臨界シナリオを生成し、クローズドループテストを可能にするシステムOmniSCSを提案した。

• 曲率制約と等速条件下でのマルチロボット同時到着分散制御
  群制御2026/7/1

  固定翼UAVなど曲率制約と等速条件を持つマルチロボットに対し、最大コンセンサスプロトコルに基づく分散スイッチング制御で同時到着を実現する手法を提案した。

• 非ホロノミックロボットの飽和なし運動計画のための有限時間曲率制約ベクトル場
  運動計画2026/7/1

  非ホロノミックロボットの運動計画において、曲率制約を明示的に満たし、有限時間収束を保証するベクトル場と飽和なし制御則を提案した。

• 誘導ベクトル場を用いた一般化フォーメーションによる多用途分散マニューバリング
  群制御2025/5/1

  2つの仮想座標でロボットの運動を捕捉・包囲に分解し、特異点のない誘導ベクトル場と合意形成でフォーメーション追従・目標包囲・周回などの多様な分散マニューバを実現する手法を提案。

• 不確かなダイナミクスを持つ移動ロボットの運動計画のためのベクトル場誘導学習予測制御
  運動計画2024/5/1

  ベクトル場で安全な目標軌道を生成し、深層Koopman作用素とスパースGPで不確かなダイナミクスを学習して予測制御に組み込む二段階の運動計画法を提案し、ドローンと地上ロボットで検証した。

• Learning-based Near-optimal Motion Planning for Intelligent Vehicles with Uncertain Dynamics
  2023/8/1