Ming Cao
収録論文 31本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- JEPLO: LiDARベース脚式移動のための結合埋め込み予測学習歩行2026/9/14
LiDARの生スキャンから自己中心的な地形表現を予測学習し、地図構築なしで脚式ロボットの知覚移動を実現する単段階フレームワークを提案。シミュレーションから実機への転移に成功し、遮蔽やノイズに頑健な omnidirectional な移動を可能にした。
- 正規化フロー強化メッセージパッシングによるマルチロボット協調位置推定群制御2026/6/1
ガウス信念伝播と平均場近似を統合し、正規化フローを用いた勾配推定で非線形観測を扱う、分散型のマルチロボット協調位置推定アルゴリズムを提案した。
- AI駆動型ロボット応用における公平性リスクとプライバシーによる解決策ロボット倫理2026/1/1
ロボット意思決定のための効用を考慮した公平性指標を提案し、プライバシー予算が公平性指標を左右する条件を導出。ロボットナビゲーションで検証し、プライバシーと公平性の統一フレームワークを構築した。
- その手の中の世界：実環境での人間中心マニピュレーション学習のための大規模オープンソースエコシステムマニピュレーション2025/12/1
実環境で収集した1000時間超の人間のマニピュレーションデータとウェアラブル収集キット、ベンチマークをオープンソースで提供し、ロボットのマニピュレーション成功率を8%から60%に向上させた。
- REASAN: 脚式ロボットのための反応的安全ナビゲーション学習歩行2025/12/1
単一LiDARと4つのモジュール（歩行・安全・ナビゲーションの強化学習方策とTransformerによる点群推定器）を組み合わせ、複雑な動的環境で脚式ロボットがオンボード・リアルタイムに反応的安全ナビゲーションを行うフレームワークを提案。
- MOFM-Nav: 多様体上での順序柔軟なマルチロボットナビゲーション群制御2025/10/1
n次元空間内のm次元多様体上を移動するロボット群が、非ユークリッド距離を用いて柔軟な空間順序を維持しながら協調ナビゲーションする手法を提案。
- 平衡点駆動による有袋類ロボットシステムの滑らかな分離とナビゲーション群制御2025/6/1
親機と子機からなる有袋類ロボットにおいて、三次多項式のポテンシャル勾配を用いて平衡点を切り替えることで、滑らかな分離と目標点へのナビゲーションを実現する制御器を提案した。
- GenSwarm: 言語モデルによるスケーラブルなマルチロボット制御ポリシーの生成と展開群制御2025/3/1
自然言語の指示から大規模言語モデルを使ってマルチロボットの制御ポリシーを自動生成し、シミュレーションと実機に展開するエンドツーエンドシステムを提案した。
- 緊急時におけるUWBアンカー校正とロボット自己位置推定の同時ロバスト推定自己位置推定2025/3/1
移動ロボットのUWBとLiDAR計測のみから、因子グラフ最適化によりUWBアンカー位置校正とロボット自己位置推定を同時に自動で行う手法を提案した。
- VLN-Game: 視覚言語均衡探索によるゼロショット意味的ナビゲーションナビゲーション2024/11/1
事前学習済み視覚言語特徴と3D再構成を統合した物体中心の空間マップを構築し、ゲーム理論的視覚言語モデルで言語記述に最も合致する対象を選定することで、未知環境でのゼロショット物体・言語ナビゲーションを実現した。
- 不適条件なロボット自己位置推定問題に対する高次正則化自己位置推定2024/10/1
ロボットの自己位置推定における不適条件問題に対し、Tikhonov正則化を低次ケースとして含む高次正則化法を提案し、過平滑化を克服して精度と安定性を改善した。
- PANav: 視覚言語モデルによるプライバシー配慮型ロボットナビゲーションナビゲーション2024/10/1
視覚言語モデルを活用し、人間が活動する環境でロボットがプライバシーに配慮して経路計画を行うフレームワークを提案。A*で候補経路を生成し、VLMが最適経路を推論する。
- Coordinated Guiding Vector Field Design for Ordering-Flexible Multi-Robot Surface Navigation2024/1/1
- Spontaneous-Ordering Platoon Control for Multirobot Path Navigation Using Guiding Vector Fields2023/11/1
- Co-NavGPT: Multi-Robot Cooperative Visual Semantic Navigation Using Vision Language Models2023/10/1
- L3MVN: Leveraging Large Language Models for Visual Target Navigation2023/4/1
- Frontier Semantic Exploration for Visual Target Navigation2023/4/1
- Guiding vector fields for the distributed motion coordination of mobile robots2022/9/1
- Distributed coordinated path following using guiding vector fields2021/3/1
- Pole-like Objects Mapping and Long-Term Robot Localization in Dynamic Urban Scenarios2021/3/1
- Singularity-free Guiding Vector Field for Robot Navigation2020/12/1
- Distributed Global Output-Feedback Control for a Class of Euler-Lagrange Systems2019/7/1
- Multi-robot motion-formation distributed control with sensor self-calibration: experimental validation2018/9/1
- Controlling a triangular flexible formation of autonomous agents2017/4/1
- Target assignment for robots constrained by limited communication range2017/2/1
- A guiding vector field algorithm for path following control of nonholonomic mobile robots2016/10/1
- Guidance algorithm for smooth trajectory tracking of a fixed wing UAV flying in wind flows2016/10/1
- Controlling rigid formations of mobile agents under inconsistent measurements2016/9/1
- Distributed scaling control of rigid formations2016/9/1
- Taming mismatches in inter-agent distances for the formation-motion control of second-order agents2016/4/1
- Distributed rotational and translational maneuvering of rigid formations and their applications2016/4/1