Zhiyong Sun

収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• メカナムホイール移動ロボットの耐故障制御
  移動ロボット/耐故障制御2025/12/1

  メカナムホイールロボットのアクチュエータ故障に対し、後方確率で故障パラメータを推定し、確率重み付き制御則を統合する耐故障制御を提案した。

• 曲率制約付きベクトル場による非ホロノミックロボットの運動計画
  運動計画2025/4/1

  非ホロノミックロボットの運動計画において、曲率制約を満たすベクトル場と飽和制御則を同時に設計するフレームワークを提案し、Ackermann型UGVと固定翼UAVで実証した。

• VernaCopter: 形式仕様を用いた曖昧性のない自然言語駆動ロボット
  VLA2024/9/1

  自然言語の指示を信号時相論理(STL)仕様に変換し、LLMベースのロボット動作計画の曖昧さと不安定性を低減する手法を提案した論文。

• 線形時相論理仕様に基づくリスク認識型自動運転
  自動運転2024/9/1

  人間らしい運転のリスク指標を線形時相論理仕様に拡張し、衝突リスクと交通規則違反のバランスを取る制御則を線形計画法で合成する手法を提案した。

• Quadrotor Stabilization with Safety Guarantees: A Universal Formula Approach
  2024/1/1
• Coordinated Guiding Vector Field Design for Ordering-Flexible Multi-Robot Surface Navigation
  2024/1/1
• An alternating peak-optimization method for optimal trajectory generation of quadrotor drones
  2023/12/1
• Risk-Aware Reward Shaping of Reinforcement Learning Agents for Autonomous Driving
  2023/6/1
• Automated Formation Control Synthesis from Temporal Logic Specifications
  2023/4/1
• Characterizing bearing equivalence in directed graphs
  2023/3/1
• A Novel Vector-Field-Based Motion Planning Algorithm for 3D Nonholonomic Robots
  2023/2/1
• Guiding vector fields for the distributed motion coordination of mobile robots
  2022/9/1
• Relay Hindsight Experience Replay: Self-Guided Continual Reinforcement Learning for Sequential Object Manipulation Tasks with Sparse Rewards
  2022/8/1
• Cooperative constrained motion coordination of networked heterogeneous vehicles
  2022/1/1
• Distributed coordinated path following using guiding vector fields
  2021/3/1
• Mobile Formation Coordination and Tracking Control for Multiple Non-holonomic Vehicles
  2019/2/1
• Cooperative event-based rigid formation control
  2019/1/1
• Temporal viability regulation for control affine systems with applications to mobile vehicle coordination under time-varying motion constraints
  2018/11/1
• Collaborative target-tracking control using multiple autonomous fixed-wing UAVs with constant speeds
  2018/10/1
• Controlling a triangular flexible formation of autonomous agents
  2017/4/1
• Circular formation control of fixed-wing UAVs with constant speeds
  2017/3/1